[实用新型]具有导气环的机械手

权利要求书

1.一种具有导气环的机械手，包括有上手指腕轴及下手指腕轴，下手指腕轴套在上手指腕轴上，上手指腕轴与下手指腕轴中分别具有上手指气路与下手指气路，其特征在于：上手指腕轴与下手指腕轴之间设有导气环，上手指腕轴、下手指腕轴以及导气环能够共同绕一转轴相对转动，所述导气环的内外侧壁上设有若干沟槽，其中一内侧壁的沟槽与一外侧壁的沟槽中开设有连通这两个内外侧壁的沟槽的导气孔，所述导气孔分别使上手指气路和下手指气路形成气体回路，且这两个内外侧壁的沟槽在上手指腕轴与上手指腕轴相对转动的过程中分别与上手指气路及下手指气路一直保持气路连接。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述导气环的导气孔为至少一排，每一排导气孔有4-10个。

3.如权利要求2所述的机械手，其特征在于：每一排导气孔有6-8个。

4.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：导气环的内外侧壁沟槽中设有密封圈，使导气环的导气孔与外界空气密封隔离，且所述密封圈所处的沟槽与所述导气孔所处的沟槽不是同一个。

5.如权利要求4所述的机械手，其特征在于：导气环的设在内侧壁沟槽中的密封圈套在上手指腕轴的外侧壁上，设在外侧壁沟槽中的密封圈抵靠在下手指腕轴的内侧壁上。

6.如权利要求4所述的机械手，其特征在于：所述密封圈为氟胶O型密封圈。

7.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：导气环为由颈椎聚醚醚酮制成的环状结构。

8.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述导气环的内外侧壁上的沟槽为环形。

9.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述上手指腕轴设有上手指气路通道及下手指气路通道，下手指腕轴设有上手指气路通道及下手指气路通道，所述机械手还包括下手指带轮固定环，所述下手指带轮固定环设有下手指气路通道，所述上手指腕轴的上手指气路通道、导气环及下手指腕轴的上手指气路通道一起形成上手指气路，所述上手指腕轴的下手指气路通道、导气环、下手指腕轴的下手指气路通道、及下手指带轮固定环的下手指气路通道一起形成下手指气路。

10.如权利要求9所述的机械手，其特征在于：所述上手指腕轴的上手指气路通道与下手指气路通道、下手指腕轴的上手指气路信道与下手指气路通道分别平行所述转轴。