[实用新型]具有导气环的机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，特别是涉及一种应用导气环进行导气的机械手。

背景技术

导气回路是大气机械手实现抓取功能最基本的一种结构，现有的大气机械手主要是通过布置导气管来形成导气回路，并通过导气管进行导气，这种通过导气管形成的导气回路的缺点有：一方面，受空间与结构影响，导气管通常需要布置于机械手的肘轴与腕轴内部，这样，在需布置的导气管较长，盘绕过多，需要设计独立的气管气路通道，因此占用空间的较大，且不利于导气管装配、维护与更换；另一方面，在机械手进行正常运转时，肘轴与腕轴会发生旋转，带动两组带轮，如果导气管发生松动、干瘪或者老化等现象，导气管容易与旋转的轴发生接触，产生摩擦，造成导气管磨损甚至破裂，从而影响设备使用性能以及导气管的使用寿命，甚至导致机械手整体功能失效。因此，需对上述通过布置导气管形成的导气回路进行改进。

实用新型内容

鉴于以上内容，有必要提供一种减少了导气管的盘绕的机械手。

一种具有导气环的机械手，包括有上手指腕轴及下手指腕轴，下手指腕轴套在上手指腕轴上，上手指腕轴与下手指腕轴中分别具有上手指气路与下手指气路，上手指腕轴与下手指腕轴之间设有导气环，上手指腕轴、下手指腕轴以及导气环能够共同绕一转轴相对转动，所述导气环的内外侧壁上设有若干沟槽，其中一内侧壁的沟槽与一外侧壁的沟槽中开设有连通这两个内外侧壁的沟槽的导气孔，所述导气孔分别使上手指气路和下手指气路形成气体回路，且这两个内外侧壁的沟槽在上手指腕轴与上手指腕轴相对转动的过程中分别与上手指气路及下手指气路一直保持气路连接。

在一实施方式中，所述导气环的导气孔为至少一排，每一排导气孔有4-10个。

在一实施方式中，每一排导气孔有6-8个。

在一实施方式中，导气环的内外侧壁沟槽中设有密封圈，使导气环的导气孔与外界空气密封隔离，且所述密封圈所处的沟槽与所述导气孔所处的沟槽不是同一个。

在一实施方式中，导气环的设在内侧壁沟槽中的密封圈套在上手指腕轴的外侧壁上，设在外侧壁沟槽中的密封圈抵靠在下手指腕轴的内侧壁上。

在一实施方式中，所述密封圈为氟胶O型密封圈。

在一实施方式中，导气环为由颈椎聚醚醚酮制成的环状结构。

在一实施方式中，所述导气环的内外侧壁上的沟槽为环形。

在一实施方式中，所述上手指腕轴设有上手指气路通道及下手指气路通道，下手指腕轴设有上手指气路通道及下手指气路通道，所述机械手还包括下手指带轮固定环，所述下手指带轮固定环设有下手指气路通道，所述上手指腕轴的上手指气路通道、导气环及下手指腕轴的上手指气路通道一起形成上手指气路，所述上手指腕轴的下手指气路通道、导气环、下手指腕轴的下手指气路通道、及下手指带轮固定环的下手指气路通道一起形成下手指气路。

在一实施方式中，所述上手指腕轴的上手指气路通道与下手指气路通道、下手指腕轴的上手指气路信道与下手指气路信道分别平行所述转轴。

与现有技术相比，上述机械手中，通过在导气环上开设导气孔，而使导气环能够提供一个气流稳定的的气路，且可以从而减少机械手中的导气管的盘绕，并能提供一个气流稳定的气路连接。

附图说明

图1是本实用新型导气环的一较佳实施方式的一立体图。

图2是本实用新型导气环的另一较佳实施方式的一立体图。

图3是本实用新型机械手的一较佳实施方式的一部视图。

图4是本实用新型机械手的一较佳实施方式的一剖切图。

主要组件符号说明