[实用新型]送料机器人卡爪

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人的末端执行器，具体地讲是一种送料机器人卡爪。

背景技术

热成形技术具有精度高、性能好的优点，可以在提高汽车零部件强度的同时，有效降低车身重量，被广泛应用于汽车零部件的冲压制造。生产过程中需要工业机器人实现冷、热板料的抓取与传送，现有的气吸式卡爪不仅橡胶或塑料吸盘难以承受900℃左右的高温，而且在抓取过程中容易使薄板坯料变形；电磁吸盘在高温下将失去功效；而普通的机械卡爪则对尺寸变化和温度变化的适应性很差，均不能满足热成形生产要求。因此设计出一种结构简单、动作平稳、具有较高刚度并且能抵抗高温的送料机器人卡爪十分必要。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种结构简单、动作平稳、具有较高刚度并且能抵抗高温的送料机器人卡爪。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种送料机器人卡爪，包括驱动装置、推拉杆、中间杆、中间杆支座、滑块、连杆、小连杆、短轴方向指尖和长轴方向指尖，其特征是所述推拉杆、中间杆、中间杆支座、滑块、连杆、小连杆、短轴方向指尖和长轴方向指尖为左右对称设置，中间杆铰接在中间杆支座上，驱动装置与推拉杆的一端铰接，推拉杆的另一端与中间杆的一端铰接，滑块套接在中间杆的另一端，滑块与连杆的一端铰接，连杆的另一端与长轴方向指尖连接，小连杆的一端与连杆铰接并且对称设置于连杆的两侧，小连杆的另一端与短轴方向指尖连接。

进一步地，所述短轴方向指尖为四对，长轴方向指尖为一对。

进一步地，所述驱动装置为气动驱动装置或电动驱动装置。

进一步地，所述驱动装置为气缸。

采用本实用新型，由于卡爪的张开与合拢是由各运动副的复合运动实现，各指尖沿着板料周边相向运动，指尖与热板料近似于点接触，避免了直接夹持板料引起的热板料变形。本实用新型结构简单、动作平稳。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1的局部放大图；

图3为本实用新型的运动原理示意图；

图4为本实用新型的使用状态示意图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细描述，但该实施例不应理解为对本实用新型的限制：

图中所示的送料机器人卡爪，包括驱动装置1、推拉杆2、中间杆3、中间杆支座4、滑块5、连杆6、小连杆7、短轴方向指尖8和长轴方向指尖9，所述推拉杆2、中间杆3、中间杆支座4、滑块5、连杆6、小连杆7、短轴方向指尖8和长轴方向指尖9为左右对称设置，中间杆3铰接在中间杆支座4上，驱动装置1与推拉杆2的一端铰接，推拉杆2的另一端与中间杆3的一端铰接，滑块5套接在中间杆3的另一端，滑块5与连杆6的一端铰接，连杆6的另一端与长轴方向指尖9连接，小连杆7的一端与连杆6铰接并且对称设置于连杆6的两侧，小连杆7的另一端与短轴方向指尖8连接。

优选的实施例是：在上述方案中，所述短轴方向指尖8为四对，长轴方向指尖9为一对。

优选的实施例是：在上述方案中，所述驱动装置1为气动驱动装置或电动驱动装置。

优选的实施例是：在上述方案中，所述驱动装置1为气缸。本说明书中未作详细描述的内容，属于本专业技术人员公知的现有技术。