[发明专利]逆变换表生成方法、逆变换表生成程序、图像变换装置、图像变换方法、以及图像变换程序

说明书

技术领域

本发明涉及一种生成逆变换表的方法、生成逆变换表的程序、图像变换装置、图像变换方法、以及图像变换程序。

背景技术

近年来，为了提高交通安全，越来越多的车辆具有安装在其中的摄像头(成像装置)，使驾驶员可以通过车辆中提供的车载监视单元确认前、后、左和右侧的盲点。已经提出一种驾驶支持系统，其中使用由摄像头获取的图像执行诸如人员识别、物体识别、或者白线检测的感测，而且基于结果执行多种控制。所述控制的例子包括车辆行驶状态的控制(诸如方向盘控制、制动控制、或者引擎控制)、向驾驶员给予警告的控制(诸如车载监视单元的输出、声音输出、或者安全带控制)，等等。

作为从拍摄的图像中执行人员识别和物体识别的装置，已知这样的图像识别装置，其通过快速傅里叶变换或小波变换对从摄像头中获得的输入图像进行频率展开，在将除希望被提取的对象物体以外的物体从以频率作为阈值的特定对象区域中移除之后，将对象物体与预先保存的模板比较，并且检测对象物体(例如，参见PTL 1)。根据这个图像识别装置，当进行行人识别时，行人的轮廓被频率展开并设定为模板，使得与图像被设定为模板的情况相比、比较所需要的模板数目减少并且处理负荷减少，因而实现高速性能。

为了提高驾驶员的便利性，已知这样的车载图像处理装置，其中将摄像头拍摄的图像变换为从预定虚拟视点观看的经视点变换的图像，而且将经视点变换的图像输出到外部装置(例如，参见PTL 2)。根据车载图像处理装置，可以参考视点变换表进行将拍摄的图像变换为经视点变换的图像的操作，在该视点变换表中，保存在从虚拟视点观看的图像(经视点变换的图像)的每个像素和摄像头图像(拍摄的图像)的每个像素之间的坐标关系。

引用列表

专利文献

PTL1：JP-A-2008-181422

PTL2：JP-A-2008-048266

发明内容

技术问题

在PTL2的车载图像处理装置中，因为基于视点变换表而生成经视点变换的图像，所以失真、展宽等可能被添加至经视点变换的图像。由于这个原因，拍摄的图像和经视点变换的图像之间的频率特性可能不同。被添加至拍摄的图像的失真率、展宽率等由于视点变换而在图像的每个区域中不同，使得频率特性可能由于视点变换而不同。

在PTL1的图像识别装置中，模板图像被频率展开并作为模板保存，而且由摄像头拍摄的图像被频率展开并与模板比较，以进行图像识别。当使用由PTL2的技术获得的经视点变换的图像进行图像识别时，如果考虑到失真、展宽等等而准备模板，那么应该为每个视点变换表和图像的每个区域准备模板，从而导致用于比较的运算操作量的大幅增长。这样，在图像识别处理中，优选使用没有失真、展宽等的在视点变换之前的图像。

在图像识别时，一般而言，有必要突出关于图像的边缘、形状等等的特定信息，并且提取图像的特定区域。然而，当从经视点变换的图像中提取特定区域时，由于视点变换处理所导致的展宽和失真，稳定地提取图像是困难的。由于这个原因，在图像识别所必须的图像提取处理中，优选使用没有失真、展宽等等的在视点变换之前的图像。

近年来，拍摄图像的摄像头具有视点变换功能，而且在接收摄像头的图像作为输入的装置中，也许不可能简单地获得在摄像头对拍摄的图像执行视点变换之前的图像。

考虑到上述情况，已经完成本发明，并且本发明的目的是提供能够获取在对预定的图像执行视点变换之前的图像的生成逆变换表的方法、生成逆变换表的程序、图像变换装置、图像变换方法、以及图像变换程序。

问题的解决方案

本发明提供生成逆变换表的方法，其生成逆变换表，所述逆变换表用于从经视点变换的图像生成在涉及经视点变换的图像的视点变换处理之前的图像作为经逆变换的图像。控制单元为每个变换参考坐标计算在用于生成经视点变换的图像的视点变换表的计算对象表坐标中存储的变换参考坐标、与逆变换表的表坐标之间的距离，并且基于视点变换表的表坐标和存储于表坐标中的变换参考坐标之间的距离，计算存储于逆变换表的计算对象表坐标中的逆变换参考坐标。

用这种方法，可容易地生成用于从经视点变换的图像生成视点变换处理之前的经逆变换的图像的逆变换表。

在本发明的生成逆变换表的方法中，控制单元可以从用于计算距离的变换参考坐标中将存储于视点变换表的在预定的范围之外的表坐标中的变换参考坐标排除。