[发明专利]注塑成型机的控制装置及控制方法

权利要求书

1.一种注塑成型机的控制装置，其设置在通过驱动电动机使螺杆在筒形部内前进，从而将充满在所述筒形部中的熔融树脂向模具腔体内注入的注塑成型机中，基于所述电动机的动作信息和所述熔融树脂的压力检测值，生成驱动所述电动机的电流指令，

其特征在于，具有：

压力控制部，其进行具有针对规定的压力指令和所述压力检测值之间的偏差至少施加比例增益的运算要素的传递特性运算，计算速度指令；

速度控制部，其以使所述电动机的速度追随由所述压力控制部计算出的速度指令的方式，计算所述电流指令；

保压动作判定部，其对所述注塑成型机是处于执行保压动作中还是处于非执行中进行判定；

弹性常数同定部，其在所述保压动作判定部判定为处于执行保压动作中时，取得所述压力检测值和所述电动机的动作信息，基于所述取得的压力检测值以及所述电动机的动作信息，对所述压力检测值的变化相对于所述电动机的位置位移的比例、即弹性常数进行同定；以及

控制参数设定部，其以使得所述压力控制部的比例增益和所述弹性常数同定部同定出的弹性常数之积成为比所述速度控制部的速度控制频带小的值的方式，计算出所述压力控制部的比例增益，将所述计算出的比例增益设定在所述压力控制部中。

2.根据权利要求1所述的注塑成型机的控制装置，其特征在于，

所述电动机的动作信息为所述电动机的位置检测值，

所述弹性常数同定部多次执行在相同定时取得所述电动机的位置检测值和所述压力检测值的动作，使用经过所述多次而取得的电动机的位置检测值和所述压力检测值，对所述弹性常数进行同定。

3.根据权利要求2所述的注塑成型机的控制装置，其特征在于，

所述弹性常数同定部在所述保压动作判定部判定为执行保压动作中的连续期间内，多次取得所述电动机的位置检测值和所述压力检测值，在所述连续期间结束后，使用在所述连续期间内取得的多次的位置检测值和压力检测值，对所述弹性常数进行同定，

所述控制参数设定部将基于所述弹性常数计算出的比例增益，在经过所述期间后设定在所述压力控制部中。

4.根据权利要求2所述的注塑成型机的控制装置，其特征在于，

所述弹性常数同定部在所述保压动作判定部判定为执行保压动作中的连续期间内，每隔规定的时间间隔取得所述电动机的位置检测值和所述压力检测值，在每次取得所述位置检测值和所述压力检测值时，对所述弹性常数逐次进行同定，

所述控制参数设定部使用由所述弹性常数同定部逐次同定出的弹性常数，逐次计算出比例增益，将所述计算出的比例增益逐次向所述压力控制部进行改写并设定。

5.根据权利要求2或3所述的注塑成型机的控制装置，其特征在于，

所述弹性常数同定部通过对经过所述多次而取得的电动机的位置检测值和压力检测值分别进行n阶微分，将所述n阶微分后的多个位置检测值及多个压力检测值拟合为比例关系，从而对所述弹性常数进行同定，其中，n≥1。

6.根据权利要求2或3所述的注塑成型机的控制装置，其特征在于，

所述弹性常数同定部通过对经过所述多次而取得的电动机的位置检测值和压力检测值分别进行n阶微分和规定的滤波处理，将执行了所述n阶微分及所述滤波处理后的多个位置检测值及多个压力检测值拟合为比例关系，从而对所述弹性常数进行同定，其中，n≥1。

7.根据权利要求2或4所述的注塑成型机的控制装置，其特征在于，

所述弹性常数同定部通过对所述取得的电动机的最新的位置检测值和最新的压力检测值分别进行n阶微分，使用逐次型最小二乘法将所述n阶微分后的位置检测值及压力检测值拟合为比例关系，从而对所述弹性常数进行同定，其中，n≥1。

8.根据权利要求2或4所述的注塑成型机的控制装置，其特征在于，

所述弹性常数同定部通过对所述取得的电动机的最新的位置检测值和最新的压力检测值分别进行n阶微分和规定的滤波处理，使用逐次型最小二乘法将执行了所述n阶微分及所述滤波处理后的位置检测值及压力检测值拟合为比例关系，从而对所述弹性常数进行同定，其中，n≥1。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的注塑成型机的控制装置，其特征在于，

所述保压动作判定部基于所述电动机的位置是否到达规定位置，对所述注塑成型机是处于执行保压动作中还是处于非执行中进行判定。