[发明专利]注塑成型机的控制装置及控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种对注塑成型机进行控制的控制装置及控制方法。

背景技术

当前具有一种注塑成型机，其利用电动机驱动螺杆，通过该螺杆的动作将熔融的树脂向模具内填充·保压，由此，得到塑料成型品。注塑成型机在螺杆上具有测力传感器(load cell)等压力传感器，基于使用该压力传感器的压力检测值而进行的控制循环，进行树脂的压力控制，使树脂的压力追随从外部施加的压力指令值。

在这里，在上述压力控制中，需要将增益等控制参数设定为适当的值。特别地，在保压动作中，在控制参数大于适当的值的情况下，产生下述问题，即，压力的响应(时间响应波形)相对于作为目标的压力指令产生过冲，或压力响应发生振荡。

在保压动作中，如果压力响应发生过冲或振荡，则导致施加了与想要产生的压力相比更大的压力，其结果为，有可能使成型品的尺寸变得过大，或者产生毛刺或起模不良。另外，在最坏的情况下，有可能使压力响应持续产生振荡，导致控制系统不稳定。

存在下述课题，即，为了使得压力响应不产生过冲或振荡，并且在一定程度上确保相对于压力指令值的追随性，从而需要一边确认压力响应，一边通过不断尝试来手动调整压力控制的控制参数，调整所需的时间增加。

另外，还存在下述课题，即，适当的控制参数随着模具形状及树脂种类而不同，必须针对模具形状及树脂种类而分别对适当的控制参数进行调整。

与此相对，在专利文献1中公开了一种注塑成型机的控制装置，其将压力指令值等的动作曲线进行微分，以所得到的微分值为零时作为基底而连续地确定压力控制的控制参数。

专利文献1：日本特开平6-55598号公报

发明内容

压力的响应并非仅依赖于压力控制的控制参数而确定，还与压力控制循环内的小循环(例如，速度控制循环)的响应相关。专利文献1所公开的注塑成型机的控制装置，由于对压力控制的控制参数进行调整时没有考虑到压力控制循环内的小循环的控制参数，所以仍然有可能使压力响应产生振荡。

本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于，提供一种可以执行稳定的压力控制的注塑成型机的控制装置及控制方法。

为了解决上述课题，实现目的，本发明为一种注塑成型机的控制装置，其设置在通过驱动电动机使螺杆在筒形部内前进，从而将充满在所述筒形部中的熔融树脂向模具腔体内注入的注塑成型机中，基于所述电动机的动作信息和所述熔融树脂的压力检测值，生成驱动所述电动机的电流指令，其特征在于，具有：压力控制部，其进行具有针对规定的压力指令和所述压力检测值之间的偏差至少施加比例增益的运算要素的传递特性运算，计算速度指令；速度控制部，其以使所述电动机的速度追随由所述压力控制部计算出的速度指令的方式，计算所述电流指令；保压动作判定部，其对所述注塑成型机是处于执行保压动作中还是处于非执行中进行判定；弹性常数同定部，其在所述保压动作判定部判定为处于执行保压动作中时，取得所述压力检测值和所述电动机的动作信息，基于所述取得的压力检测值以及所述电动机的动作信息，对所述压力检测值的变化相对于所述电动机的位置位移的比例、即弹性常数进行同定；以及控制参数设定部，其以使得所述压力控制部的比例增益和所述弹性常数同定部同定出的弹性常数之积成为比所述速度控制部的速度控制频带小的值的方式，计算出所述压力控制部的比例增益，将所述计算出的比例增益设定在所述压力控制部中。

发明的效果

本发明所涉及的注塑成型机的控制装置，由于基于保压动作时的弹性系数和压力控制循环内存在的速度控制循环的速度控制频带，求出压力控制的比例增益，所以在保压动作时，可以使电动机的速度以充分的精度追随速度指令，因此，可以执行稳定的压力控制。

附图说明

图1是表示具有本发明实施方式1的控制装置的注塑成型机的结构的图。

图2是说明实施方式1的注塑成型机的控制方法的流程图。

图3-1是说明保压动作的图。

图3-2是说明填充动作的图。

图4是说明速度指令选择部选择了内部速度指令时的注塑成型机的传递特性的框图。

图5是表示具有本发明实施方式2的控制装置的注塑成型机的结构的图。

图6是说明实施方式2的注塑成型机的控制方法的流程图。

图7是表示具有本发明实施方式3的控制装置的注塑成型机的结构的图。

图8是说明实施方式3的注塑成型机的控制方法的流程图。

标号的说明

1电动机

2编码器

3联轴器