[发明专利]车辆控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及进行改变驱动力和转向等控制特性使其适合于驾驶员的意向(偏好或意图)的控制的装置，特别地涉及高精度地检测或判定驾驶员的驾驶意向的控制装置。

背景技术

众所周知，车辆通过驾驶员的加减速操作改变车速，并且通过转向改变行驶方向。如果该驾驶员的操作与车辆的行为的变化一致，则能够进行驾驶员有意图的行驶，由此能够进行所谓的舒适的行驶，并且驾驶性能良好。然而，驾驶员有意图的行驶根据每个驾驶员而不同，或者根据道路的拥挤程度、行驶道路的宽度、弯曲的程度等行驶环境而不同。与此相对，由于在设计或制造阶段能够设定的控制特性是预先确定的控制特性，因此，在这种状态下，有时不能进行驾驶员有意图的行驶。

以往，鉴于能够以电气方式改变车辆中的各种控制特性，尝试在行驶过程中检测或判定驾驶员的驾驶意向并改变控制特性使其适合于所检测或判定出的驾驶意向。作为这种控制的前提的驾驶意向的检测或判定可通过各种方法进行，作为其中的一例，在日本专利文献特开2007-132465号公报中记载了被构成为基于节流阀开度的变化向运动方向改变控制特性的装置。该装置被构成为：基于加速器开度及其操作速度来计算操作潜力，在该操作潜力超过预先确定的阈值的次数大于对每个模式确定的某一阈值时，在运动方向上学习驾驶意思等级。

另外，加速器操作不一定是有意图地进行，有时也会无意识地进行。如果将无意识地进行的加速器操作引入到驾驶意向的检测或判定中，则会导致驾驶意向的检测或判定的精度下降。在日本专利文献特开平6-26377号公报中记载了检测这样的无意识地进行的加速器操作的装置。该日本专利文献特开平6-26377号公报中记载的装置被构成为：在加速器操作速度慢并且加速器开度接近恒定行驶状态的开度时，判定为该加速器操作是无意识地进行的加速器操作。

在上述的日本专利文献特开2007-132465号公报或日本专利文献特开平6-26377号公报等中记载的装置是基于加速器开度或其变化速度来判定该操作的意图或者有无意图的装置。因此，能够检测或判定被进行了加速器操作时的驾驶员的意图，但是在进行了与车辆的行驶特性有关的其他操作时，无法检测或判定驾驶员对车辆的行驶或行为的意图。并且，在上述的日本专利文献特开2007-132465号公报中记载的装置中，由于需要对基于以前执行的加速器操作的速度和加速器开度求出的操作潜力进行多次累计，因此，即使在单一的操作中明确地体现了驾驶员的意图，在该单一的操作前后被进行多次加速器操作之前，也无法检测或判定驾驶员的意图。即，不得不等待多次加速器操作被进行使得所述操作潜力超过阈值，因此驾驶员的意图与直至该意图被反映到行驶特性之间产生时间差或延迟，由此可能感到不适。

另外，日本专利文献特开平6-26377号公报中记载的装置是检测无意识的加速器操作的装置，因此该装置不能将驾驶员的意图或行驶特性反映到行驶特性中。

本发明是着眼于上述的技术问题而作出的，其目的是提供能够更迅速地并且更准确地判定应反映到车辆的控制特性中的驾驶员的驾驶意向。

为了实现上述的目的，本发明是一种车辆控制装置，所述车辆控制装置设定车辆的控制特性以使该控制特性适合于驾驶员的驾驶意向，所述车辆控制装置的特征在于，被构成为基于由所述驾驶员进行的操作的操作速度的变化模式来检测所述驾驶员有意图的操作，所述操作改变所述车辆的行驶状态，并且，基于操作意向相关关系、所述有意图的操作的操作量以及所述有意图的操作的操作时间来判定所述驾驶意向，所述操作意向相关关系预先确定了操作量和操作时间与操作意向的相互关系。

也可以是：本发明中的所述操作意向相关关系是根据费兹法则将所述操作量和所述操作时间与所述操作意向进行算式化而得的关系。

并且，本发明中的所述控制特性包括：运动特性，在所述运动特性中，基于所述操作的车辆行为敏捷变化；以及和缓特性，与所述运动特性中的基于所述操作的车辆行为相比，和缓特性中的基于所述操作的车辆行为缓慢变化，本发明涉及的车辆控制装置还包括：设定指标的单元，在合成加速度的绝对值大时，与该合成加速度的绝对值小时相比，所述指标指示所述运动特性的倾向强的控制特性，并且在所述合成加速度的绝对值增大时所述指标以指示所述运动特性的倾向强的控制特性的方式变化，并在所述合成加速度的绝对值下降时所述指标保持以前的值直到预定的变更条件成立，所述合成加速度是所述车辆的至少前后方向和横向的加速度合成的加速度；以及基于所述驾驶意向来变更所述预定的变更条件的单元，其中，基于所述有意图的操作的操作速度的变化模式来判定所述驾驶意向。