[发明专利]工业用机器人

权利要求书

1.一种工业用机器人，其特征在于，包括：

主体部；

第一臂，该第一臂的基端侧以能转动的方式安装于所述主体部；

第二臂，该第二臂的基端侧以能转动的方式安装于所述第一臂的前端侧；

前端侧动作部，该前端侧动作部的基端侧以能旋转的方式安装于所述第二臂的前端侧；

第一减速器，该第一减速器构成将所述主体部与所述第一臂连接的第一关节部；

第二减速器，该第二减速器构成将所述第一臂与所述第二臂连接的第二关节部；

第三关节部，该第三关节部将所述第二臂与所述前端侧动作部连接；

连接机构，该连接机构将所述第一减速器的输入轴即第一输入轴与所述第二减速器的输入轴即第二输入轴连接，并配置于所述第一臂的内部；

第一驱动用电动机，该第一驱动用电动机与所述第一输入轴连接；以及

第二驱动用电动机，该第二驱动用电动机驱动所述前端侧动作部旋转，

所述第一减速器的减速比及所述第二减速器的减速比被设定成使所述第三关节部的移动轨迹为直线状，并且，所述连接机构以规定的速度比将所述第一输入轴与所述第二输入轴连接，

所述第二驱动用电动机安装于所述第二臂的比所述第三关节部更靠前端侧的部位，且以朝所述第一臂侧突出的方式安装于所述第二臂。

2.如权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，

所述工业用机器人包括以穿过所述第一减速器和/或所述第二减速器的中心的方式配置的中空状的中空轴，

所述第一输入轴和/或所述第二输入轴以能旋转的方式配置于所述中空轴的外周侧。

3.如权利要求1或2所述的工业用机器人，其特征在于，

所述第三关节部由第三减速器构成。

4.如权利要求3所述的工业用机器人，其特征在于，

所述工业用机器人包括以穿过所述第三减速器的中心的方式配置的中空状的第二中空轴，

所述第三减速器的输入轴即第三输入轴以能旋转的方式配置于所述第二中空轴的外周侧。

5.如权利要求1至4中任一项所述的工业用机器人，其特征在于，

所述连接机构包括：

第一带轮，该第一带轮固定于所述第一输入轴；

第二带轮，该第二带轮固定于所述第二输入轴；以及

传动带，该传动带架设于所述第一带轮和所述第二带轮。

6.如权利要求1至5中任一项所述的工业用机器人，其特征在于，

所述前端侧动作部包括：

第三臂，该第三臂的基端侧以能旋转的方式安装于所述第二臂的前端侧；

手部，该手部的基端侧以能旋转的方式安装于所述第三臂的前端侧；以及

手部驱动机构，该手部驱动机构驱动所述手部旋转，

所述手部驱动机构包括：

手部驱动用电动机；

手部用减速器，该手部用减速器安装于所述手部驱动用电动机的输出轴；以及

手部用带轮，该手部用带轮安装于所述手部用减速器，

所述手部用带轮形成为大致筒状，并以将所述手部驱动用电动机的主体的一部分外周面覆盖的方式安装于所述手部用减速器。

7.如权利要求6所述的工业用机器人，其特征在于，

所述手部用减速器以将所述手部驱动用电动机的输出轴的外周面覆盖的方式安装于所述手部驱动用电动机的输出轴。

8.如权利要求6或7所述的工业用机器人，其特征在于，

所述前端侧动作部包括以在上下方向上重叠的方式配置的第一手部和第二手部来作为所述手部，并包括驱动所述第一手部旋转的第一手部驱动机构和驱动所述第二手部旋转的第二手部驱动机构来作为所述手部驱动机构，

所述第一手部驱动机构包括：

作为所述手部驱动用电动机的第一手部驱动用电动机；

作为所述手部用减速器的第一手部用减速器；以及

作为所述手部用带轮的第一手部用带轮，

所述第二手部驱动机构包括：

作为所述手部驱动用电动机的第二手部驱动用电动机；

作为所述手部用减速器的第二手部用减速器；以及

作为所述手部用带轮的第二手部用带轮，

所述第一手部驱动用电动机和所述第二手部驱动用电动机被配置在大致相同的高度，

所述第一手部用减速器和所述第二手部用减速器被配置在大致相同的高度，

所述第一手部用带轮和所述第二手部用带轮配置于在上下方向上错开的位置。