[发明专利]工业用机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种具有多个关节部的多关节型工业用机器人。

背景技术

目前，作为搬运半导体晶片等工件的工业用机器人，已知一种由基台、连杆机构、臂部、手部构成的工业用机器人(例如参照专利文献1)。在专利文献1所记载的工业用机器人中，连杆机构包括：以能转动的方式安装于基台的基台侧连杆部；以及以能转动的方式安装于基台侧连杆部的臂部侧连杆部。

基台侧连杆部以能转动的方式保持于连杆机构电动机，该连杆机构电动机内置于基台。另外，在基台侧连杆部内置有固定于基台的基台侧带轮、固定于臂部侧连杆部的臂部侧带轮、架设于基台侧带轮和臂部侧带轮的传动带。在该工业用机器人中，基台侧带轮和臂部侧带轮的直径之比为2∶1，当连杆机构电动机转动时，臂部侧连杆部的前端侧进行直线动作。

另外，在该工业用机器人中，臂部以能旋转的方式安装于臂部侧连杆部的前端侧。该臂部与内置于臂部侧连杆部的臂部电动机连接。臂部电动机以上下方向作为转轴的方向内置于臂部侧连杆部。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2007－152490号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在专利文献1所记载的工业用机器人中，基台侧带轮的直径与臂部侧带轮的直径之比为2：1。另外，在架设于基台侧带轮和臂部侧带轮的传动带上施加臂部侧连杆部、臂部及手部的负载。因此，配置于基台侧连杆部的内部的基台侧带轮、臂部侧带轮及传动带容易大型化。因此，在该工业用机器人中，基台侧连杆部容易大型化，其结果是，工业用机器人容易大型化。

另外，在该工业用机器人中，由于臂部电动机以上下方向作为转轴的方向内置于臂部侧连杆部，因此，臂部侧连杆部变厚。因此，在该工业用机器人中，手部的高度容易变高，可能导致机器人所能够到的最低高度(工作线高度(pass line))变高。

因此，本发明的技术问题在于提供一种能实现小型化且能降低工作线高度的工业用机器人。

解决技术问题所采用的技术方案

为解决上述技术问题，本发明的工业用机器人的特征是，包括：主体部；第一臂，该第一臂的基端侧以能转动的方式安装于主体部；第二臂，该第二臂的基端侧以能转动的方式安装于第一臂的前端侧；前端侧动作部，该前端侧动作部的基端侧以能旋转的方式安装于第二臂的前端侧；第一减速器，该第一减速器构成将主体部与第一臂连接的第一关节部；第二减速器，该第二减速器构成将第一臂与第二臂连接的第二关节部；第三关节部，该第三关节部将第二臂与前端侧动作部连接；连接机构，该连接机构将第一减速器的输入轴即第一输入轴与第二减速器的输入轴即第二输入轴连接，并配置于第一臂的内部；第一驱动用电动机，该第一驱动用电动机与第一输入轴连接；以及第二驱动用电动机，该第二驱动用电动机驱动前端侧动作部旋转，第一减速器的减速比及第二减速器的减速比被设定成使第三关节部的移动轨迹为直线状，并且，连接机构以规定的速度比将第一输入轴与第二输入轴连接，第二驱动用电动机安装于第二臂的比第三关节部更靠前端侧的部位，且以朝第一臂侧突出的方式安装于第二臂。

在本发明的工业用机器人中，第二驱动用电动机安装于第二臂的比第三关节部更靠前端侧的部位，且以朝第一臂侧突出的方式安装于第二臂。因此，与在第二臂的第二关节部与第三关节部之间内置第二驱动用电动机的情况比较，能使第二臂变薄。因此，在本发明中，能降低工业用机器人的工作线高度。

另外，在本发明中，连接机构将第一减速器的输入轴即第一输入轴与第二减速器的输入轴即第二输入轴连接。因此，能降低施加于连接机构的负载。因此，能使配置于第一臂内部的连接机构小型化，并能使第一臂小型化。另外，由于能使第一臂小型化，因此即便第二驱动用电动机以朝第一臂侧突出的方式安装于第二臂，也能以不使第二臂大型化的方式防止第一臂与第二驱动用电动机的干涉。即，在本发明中，即便第二驱动用电动机以朝第一臂侧突出的方式安装于第二臂，也能防止第一臂与第二驱动用电动机的干涉，并能使第二臂小型化。这样，在本发明中，能使第一臂及第二臂小型化。另外，在本发明中，如上所述，能使第二臂变薄。因此，在本发明中，能使工业用机器人小型化。

另外，在本发明中，由第一减速器构成第一关节部，由第二减速器构成第二关节部，因此，能提高第一关节部及第二关节部的刚度。