[发明专利]按摩机

说明书

技术领域

本发明涉及一种通过施疗头进行敲打动作等来对使用者的肩部等进行按摩的按摩机。

背景技术

以往，对使用者人体进行按摩的按摩机(例如，参照专利文献1等)被广泛普及。有些按摩机通过例如施疗头进行敲打动作等来对使用者进行机械式地按摩。这种按摩机在开始进行机械式按摩之前，通过施疗头追从使用者的背部来判断使用者的肩部位置，并将施疗头保持在判断出的肩部位置上，对肩部实行敲打动作。

对一般的肩部位置判断方法进行说明。如图7(a)所示，首先，一边使在起始位置(最下端位置)待机的施疗头8按压使用者的背部，一边使该施疗头8向头部位置上升。然后，改变施疗头8的突出值Z，以使施加在上升中的施疗头上的压力达到目标压力。根据施加在该施疗头8上的压力一边改变施疗头8的突出值Z一边使施疗头8上升的控制也称为力量控制滚压(force control rolling)。按摩机一检测到有实质的外部压力施加在上升中的施疗头8上，就判断使用者已就座。

如图7(b)所示，在施疗头8上升至中间位置Yk时，按摩机在该位置Yk使施疗头8一时停止。在此，如果在上升至中间位置Yk为止的过程中无法检测到使用者的话，按摩机就使施疗头8下降并使其回到起始位置。另一方面，在上升至中间位置Yk为止的过程中检测到使用者时，按摩机在将施疗头8一时停止后以力量控制滚压的方式使施疗头8再次上升。如图7(c)所示，然后，在监测到根据施加在施疗头8上的压力而被控制的施疗头8的突出值Z达到阈值Zk时，按摩机判断施疗头8到达了肩部位置(暂定肩部)，并停止使施疗头8上升。

专利文献1：日本特开2008-272041号公报

然而，在以往的肩部位置判断中，施疗头8以力量控制滚压的方式从起始位置上升至大致中间位置Yk为止，施疗头8在中间位置Yk一时停止，然后，为了判断使用者的肩部位置而再次以力量控制滚压的方式使该施疗头8上升。在施疗头8以力量控制滚压的方式上升时，为了维持压力监测的精度而需要较长的时间。另外，施疗头8在中间位置Yk一时停止上升。其结果，会使以往的肩部位置判断所需时间变长，使得以往的判断肩部位置的按摩机从起动起到开始按摩为止的等待时间较长。较长的等待时间会让使用者感到按摩机的动作迟钝。另外，在维持肩部位置判断精度的同时提高施疗头8的上升速度则须要使用价格相对较高的部件，从而会导致按摩机的制造成本上升。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种，能够缩短肩部位置判断所需的时间的按摩机。

为了解决所述问题点，本发明的一个侧面提供一种按摩机，其通过施疗头来判断使用者的肩部位置，且能够从判断出的肩部位置开始实行机械式按摩。该按摩机具备：施疗头移动单元，其使所述施疗头从起始位置向肩部位置判断开始位置单纯地移动；以及肩部位置判断单元，其在检测出所述施疗头到达了所述肩部位置判断开始位置时对此做出应答，实行肩部位置判断。

在一个例子中，所述施疗头移动单元实行力量控制滚压，在该力量控制滚压中一边改变所述施疗头的突出量一边使所述施疗头上升以使施加在所述施疗头上的压力达到目标压力，所述目标压力被预先设定为所述施疗头的突出量几乎不增加或者完全不增加。

在一个例子中，所述肩部位置判断单元根据力量控制滚压来判断所述使用者的肩部位置，在该力量控制滚压中，一边改变所述施疗头的突出量一边使所述施疗头移动以使施加在所述施疗头上的压力达到目标压力。

在一个例子中，所述肩部位置判断单元实行暂定肩部检测和最终肩部确定，所述暂定肩部检测是指使所述施疗头从所述起始位置开始上升并粗略地判断所述使用者的肩部位置，所述最终肩部确定是指在所述暂定肩部检测之后使所述施疗头下降并判断最终的肩部位置。

在一个例子中，在所述施疗头的下降达到参考下降距离或者参考下降期间的时点所述肩部位置的判断未完成时，所述肩部位置判断单元停止所述施疗头的下降并强制结束所述肩部位置判断。

在一个例子中，所述施疗头移动单元以及所述肩部位置判断单元能够实行力量控制滚压，在该力量控制滚压中，一边控制所述施疗头的突出量一边使所述施疗头移动以使施加在所述施疗头上的压力达到目标压力，在所述施疗头位于从所述起始位置起至未达到并紧靠所述肩部位置判断开始位置的位置为止的范围内时，所述施疗头移动单元使所述目标压力下降，在所述施疗头位于预定范围内时，所述肩部位置判断单元使所述目标压力增加，所述预定范围为除了从所述起始位置起至未达到并紧靠所述肩部位置判断开始位置的位置为止的范围之外的范围。