[发明专利]支持机动车驾驶员的方法

说明书

技术领域

本发明涉及根据权利要求1的前序部分的在驾驶操作上支持机动车驾驶员的方法。

背景技术

用于支持机动车驾驶员的方法尤其包括这样的方法，这些方法在复杂的调车操作、例如在泊入一个停车位的泊车时支持驾驶员。在此情况下泊入停车位的泊车可向前或向后地进行。通常它支持向后泊车过程。

对于在驾驶操作时支持驾驶员的系统又区别为：仅对驾驶员显示离机动车周围的物体的距离的系统，其中该显示通常通过视觉和/或声音来实现；及对驾驶员显示必要的干预或也自主地承担驾驶的系统。附加地也可承担纵向导控。

并且对于其中由辅助系统承担驾驶及可能附加带承担纵向导控的系统，有利的是：对驾驶员显示离机动车的周围的物体的距离。在此情况下显示通常通过重复的信号音调用声音来实现，其中两个音调之间的间歇随着离物体的距离的减小也减小。当低于一个预定的最小距离时发出一个持续音调，它要求驾驶员将机动车停住。变换地或附加地也可例如借助发光二极管(LED)进行视觉的显示。在此情况下通常随着距离的减小使点亮的LED的数目减小。在低于一个预定距离时还可以点亮其它颜色的LED。除了用LED的显示外也可在车载计算机的显示单元、例如一个监视器上以俯视图作两维显示。

为了仅当驾驶辅助系统的所有系统准备好时才进行自动驾驶干预，如DE-A 10 2005 017 359所公知的，首先应检验：泊车辅助系统的控制装置是否告知无误，驾驶致动器的控制装置是否告知无误及两个控制装置之间的通信是否无误。只要不满足所有的条件，将不执行自动驾驶干预。但这有其缺点，即当一个装置中有故障时将完全失去对驾驶员的支持。因此致驾驶操作上对驾驶员不再有任何帮助。

发明内容

在根据本发明的用于在驾驶操作上支持机动车驾驶员的方法中首先检测机动车的周围环境，借助检测到的周围环境计算一个对于进行驾驶操作适合的轨迹及自动地控制机动车，以便进行驾驶操作。在有干扰的情况下通知驾驶员，结束自动控制及使驾驶员得到指示，驾驶员借助该指示可继续进行驾驶操作。

通过通知驾驶员出现了干扰及输出用于进行继续驾驶操作的指示，则当检测到干扰时并未发生完全的中断。由此仍允许驾驶员能动用对需进行的驾驶操作的支持。特别有利的是：仅是驾驶辅助系统的引起干扰的那部分停止工作。

为了能计算适合于进行驾驶操作的轨迹，则必需检测机动车的周围环境。在此情况下机动车周围情况的检测通常使用适合的距离传感器来实现。适合作为距离传感器的例如有超声波传感器，红外线传感器，雷达传感器，LIDAR传感器或电容传感器。除了上述传感器外也可通过基于视频的传感器、如具有适当图象处理的摄象机来检测周围环境。当驾驶操作为一个泊车过程时，通常在旁边驶过期间用设置在机动车侧面的距离传感器来测量离机动车附近的物体的距离。借助测定的信号曲线可识别出：是否并在某个位置上存在一个合适的停车位。因为当机动车在旁边驶过期间检测了停车位及该“旁边驶过”通常是向前进行的，因此驶入该停车位的第一步通常是向后挪车。由这样检测的周围环境数据可借助一个适合的控制装置来计算一个轨迹，沿着该轨迹进行驾驶操作。当泊车过程中不能一步泊入时，也可以是直接计算多个沿它们可使机动车泊入停车位的轨迹。这例如在一个窄的周围环境或在一个短的停车位的情况下是需要的。但最好是可进行一步的泊入。

为了执行驾驶操作，在第一实施形式中所述自动控制包括机动车的自动驾驶。在此情况下由驾驶辅助系统承担驾驶干预及驾驶员仅需承担纵向导控。这意味着，驾驶员仅需操作机动车的油门踏板及制动器，以便使机动车相应地加速、制动或保持机动车的速度。为了在进行纵向导控时支持驾驶员有利的还在于：在驾驶操作期间持续地检测离机动车周围的物体的距离及对驾驶员显示该距离。由此驾驶员可及时地使机动车停止。即使在对于驾驶操作待驶过的轨迹的端部需要机动车的制动，尤其当进行多步的驾驶操作时，也将对驾驶员给出用于纵向导控的指示、尤其用于机动车停车的指示。