[发明专利]车辆的转弯控制装置

权利要求书

1.一种车辆的转弯控制装置，其基于车辆的行驶状态对左右车轮施加制动力，从而能够使车身产生横摆力矩，其特征在于，具备：

操舵量检测部，其检测所述车辆的操舵量；

车速检测部，其检测或推定所述车辆的车速；

横向加速度检测部，其检测所述车辆的左右方向的加速度；

横摆角速度检测部，其检测所述车辆的横摆角速度；

第一规范横摆角速度运算部，其基于所述横向加速度检测部及所述车速检测部的检测信号，来算出第一规范横摆角速度；

修正部，其基于所述操舵量检测部及所述车速检测部的检测信号，将所述第一规范横摆角速度向增加方向进行修正来算出第二规范横摆角速度；

制动力控制量运算部，其算出所述第二规范横摆角速度与通过所述横摆角速度检测部检测出的实际横摆角速度的偏差即横摆角速度偏差，以消除所述横摆角速度偏差的方式决定制动力控制量；

制动控制部，其基于通过所述制动力控制量运算部决定的所述制动力控制量，来对所述制动力进行控制。

2.根据权利要求1所述的车辆的转弯控制装置，其特征在于，

所述修正部以所述车速越大而越减小所述第二规范横摆角速度的方式决定修正量。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的转弯控制装置，其特征在于，

所述修正部选择基于所述操舵量检测部及所述车速检测部的所述检测信号而推定出的转向角横摆角速度基准值、与所述转向角横摆角速度基准值对应而决定且相对于所述转向角横摆角速度基准值具有时间延迟的延迟转向角横摆角速度值中的任一方，并基于选择的所述转向角横摆角速度基准值或所述延迟转向角横摆角速度值，将所述第一规范横摆角速度向增加方向进行修正来算出所述第二规范横摆角速度。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆的转弯控制装置，其特征在于，

还具备要求转矩检测部，该要求转矩检测部基于油门开度或油门踏板操作量来检测要求转矩的大小，

所述修正部在所述要求转矩检测部的所述检测信号比规定值小时，以所述车速越小而越增大所述第二规范横摆角速度的方式决定所述修正量。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆的转弯控制装置，其特征在于，

所述修正部以基于所述操舵量检测部的所述检测信号算出的转舵速度或转舵量越大而越增大所述第二规范横摆角速度的方式决定所述修正量。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆的转弯控制装置，其特征在于，

还具备第二制动力控制量运算部，该第二制动力控制量运算部基于所述操舵量检测部及所述车速检测部的检测信号来决定第二制动力控制量，

所述制动控制部基于将所述制动力控制量运算部决定的所述制动力控制量和所述第二制动力控制量运算部决定的所述第二制动力控制量相加或相乘而得到的总制动力控制量，来对所述制动力进行控制。

7.根据权利要求6所述的车辆的转弯控制装置，其特征在于，

还具备无效化部，该无效化部在规定的运转状态时使所述第二制动力控制量运算部决定的所述第二制动力控制量无效。

8.根据权利要求3至7中任一项所述的车辆的转弯控制装置，其特征在于，

所述修正部在基于所述操舵量检测部的检测信号而决定的操舵方向为打轮方向时，选择所述延迟转向角横摆角速度值，在该操舵方向为回轮方向时，选择所述转向角横摆角速度基准值。