[发明专利]车辆的转弯控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及利用制动来控制车辆的转弯的车辆的转弯控制装置。

本申请基于2010年3月4日向日本提出申请的特愿2010-047833号及2010年12月9日向日本提出申请的特愿2010-274950号而主张优先权，并将其内容援引于此。

背景技术

作为这种转弯控制装置的一例，已知有朝向使横G规范横摆角速度与车辆的实际横摆角速度的偏差接近0的方向对特定的车轮进行制动控制，由此实现车辆行为的稳定化的转弯控制装置，其中，该横G规范横摆角速度基于车辆的左右方向的加速度(以下，称为横向加速度)和车速来算出。

另外，作为转弯控制装置的另一例，已知有在制动时，根据转弯状态(例如，操舵角或操舵角的变化率)，以使前轮的左右的制动力不同并使后轮的左右的制动力不同的方式进行控制，由此对横摆力矩进行辅助，来提高转头性(日语：回頭性)的转弯控制装置(例如，参照专利文献1)。

另外，已知有将基于操舵角速度或操舵角加速度而算出的第一横摆力矩与基于操舵角、车速及横摆角速度而算出的第二横摆力矩相加，算出修正横摆力矩，并以使前轮的左右的制动力不同并使后轮的左右的制动力不同的方式进行控制，来产生该修正横摆力矩，从而提高转头性的技术(例如，参照专利文献2)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第2572860号公报

专利文献2：日本特开2005-153716号公报

然而，在上述专利文献1记载的转弯控制装置中，在制动时的转弯时始终对横摆力矩进行辅助，因此认为存在横摆力矩变得过大而稳定性减少的情况，不现实。

另一方面，上述专利文献2记载的转弯控制装置在急转弯时(操舵角速度或操舵角加速度大时)较大地反映所述第一横摆力矩，虽然此时的转头性提高，但在通常转弯时不起效果。因此，迫切希望在通常转弯时能够提高转头性的转弯控制装置。

发明内容

因此，本发明提供一种能够提高通常转弯时的转头性的车辆的转弯控制装置。

在本发明的车辆的转弯控制装置中，为了解决上述课题而采用以下的手段。

(1)本发明的一方式涉及一种车辆的转弯控制装置，其基于车辆的行驶状态对左右车轮施加制动力，从而能够使车身产生横摆力矩，其具备：操舵量检测部，其检测所述车辆的操舵量；车速检测部，其检测或推定所述车辆的车速；横向加速度检测部，其检测所述车辆的左右方向的加速度；横摆角速度检测部，其检测所述车辆的横摆角速度；第一规范横摆角速度运算部，其基于所述横向加速度检测部及所述车速检测部的检测信号，来算出第一规范横摆角速度；修正部，其基于所述操舵量检测部及所述车速检测部的检测信号，将所述第一规范横摆角速度向增加方向进行修正来算出第二规范横摆角速度；制动力控制量运算部，其算出所述第二规范横摆角速度与通过所述横摆角速度检测部检测出的实际横摆角速度的偏差即横摆角速度偏差，以消除所述横摆角速度偏差的方式决定制动力控制量；制动控制部，其基于通过所述制动力控制量运算部决定的所述制动力控制量，来对所述制动力进行控制。

(2)在上述(1)的装置中，所述修正部可以以所述车速越大而越减小所述第二规范横摆角速度的方式决定修正量。

(3)在上述(1)或(2)的装置中，可以构成为，所述修正部选择基于所述操舵量检测部及所述车速检测部的所述检测信号而推定出的转向角横摆角速度基准值、与所述转向角横摆角速度基准值对应而决定且相对于所述转向角横摆角速度基准值具有时间延迟的延迟转向角横摆角速度值中的任一方，并基于选择的所述转向角横摆角速度基准值或所述延迟转向角横摆角速度值，将所述第一规范横摆角速度向增加方向进行修正来算出所述第二规范横摆角速度。

(4)上述(1)～(3)的装置可以构成为，还具备要求转矩检测部，该要求转矩检测部基于油门开度或油门踏板操作量来检测要求转矩的大小，

所述修正部在所述要求转矩检测部的所述检测信号比规定值小时，以所述车速越小而越增大所述第二规范横摆角速度的方式决定所述修正量。

(5)在上述(1)～(4)的装置中，可以构成为，所述修正部以基于所述操舵量检测部的所述检测信号算出的转舵速度或转舵量越大而越增大所述第二规范横摆角速度的方式决定所述修正量。