[发明专利]在行驶操作时支持车辆驾驶员的方法

说明书

技术领域

本发明涉及如权利要求1前序部分所述的用于在行驶操作时支持车辆驾驶员的方法。

背景技术

由现有技术已知的在行驶操作时支持车辆驾驶员的方法尤其是那些在驻车时支持驾驶员的方法。为了执行方法一般使用所谓的行驶辅助系统，它或者自动地在低于给定的速度时启动，或者手动地由驾驶员激活。在驻车操作时支持驾驶员的系统是这种系统，它们检测车辆环境并且通知驾驶员关于接近物体的信息。在此例如可以视觉和／或声音地通知驾驶员。此外也已知系统，其中首先检测车辆环境，接着计算用于驻车到已识别的停车空隙中的可能的轨迹。为了沿着轨迹行驶一方面已知，给驾驶员关于车辆纵向和横向移动的必需的指示，或者也可以选择自动地承担车辆转向或者也承担车辆的转向和纵向移动。

除了在汽驻车时支持驾驶员的系统以外，也已知起到支持作用的系统，用于防止碰撞物体。在DE-A102006057842中描述了这样的系统。为了在车辆横向移动时支持驾驶员，检测车辆环境，用于识别在车辆周围的物体和／或由车辆行驶的行驶轨迹的变化。为了产生修正航向的系统偏航转矩或修正航向的系统偏航率释放横向移动系统干预，如果存在危险，车辆将与已经识别的物体碰撞或者将离开已知的行驶轨迹。通过操纵车辆方向盘、车辆行驶踏板和／或车辆制动踏板可以中断横向移动系统干预，如果各操纵的范围按照数值以大于给定的误差偏离从属于各操纵的操纵基准值的时候。

在DE-A102006057842中描述的方法的缺陷是，尤其在以低速执行行驶操作时不能紧贴地在物体旁边驶过，因为未考虑车辆车身的轮廓。

发明内容

在按照本发明的用于在行驶操作时支持车辆驾驶员的方法中，其中至少检测在行驶方向上在车辆前面的车辆环境，用于检测，车辆在保持行驶方向的条件下将与其碰撞的物体，其中在即将与物体碰撞时，指示给驾驶员必需的转向干预和／或必需的制动干预和／或实现自动的转向干预和／或自动的制动干预，用于避免与物体碰撞，为了确定是否即将与物体碰撞，考虑车辆车身的轮廓。

在已知的系统中车辆假设作为矩形的箱子。这也适用于驻车系统，它们自动计算轨迹并沿轨迹行驶。但是在驾驶员执行行驶操作时，通过假设车辆车身作为矩形箱子得到的限制不被驾驶员接受。一般，宽度向着车辆前面减小并且车辆拐角与车辆尖端相比部分地以直到15cm回缩。因为车辆车身在目前的系统中作为矩形箱子观察，并因此不考虑回缩的宽度，不考虑紧贴地行驶，它由于事实上的车身形状不会导致碰撞，但是与假设矩形的车身形状碰撞。因此由于非矩形的车身形状能够实现更紧贴地驶过，它允许比以目前不考虑车身形状的系统更紧贴。因为驾驶员一般可以非常准确地推测其车辆的尺寸并因此也能以非常小的距离在物体旁边驶过，驾驶员不接受由行驶辅助系统给出的局部更大的距离，并因此不使用行驶辅助系统。因此通过考虑车辆车身轮廓能够在行驶操作时更好地支持驾驶员。

为了代表轮廓尤其可以使用简化的两维图形，例如多边形导线。这个多边形相应地通过车身的最大尺寸并通过对于碰撞重要的附加部件确定要求。但是轮廓也可以包括更详细的3D模型，它一起考虑突出的宽度，例如车辆前面和尾部和车辆的不同高度。

在优选的实施例中以低速执行行驶操作。执行行驶操作时的速度最好小于30km／h，尤其小于20km／h。一般在调车操作或驻车过程时期望紧贴物体旁边驶过。一般以低速执行操作，因此特别有利地在以低速执行行驶操作时执行按照本发明的方法。

为了识别物体，必需检测车辆环境。为了避免碰撞尤其有利的是，至少检测在行驶方向上在车辆前面的车辆环境。在车辆向前行驶时在行驶方向上在车辆前面意味着车辆前面的范围，在向后行驶时在行驶方向上在车辆前面意味着在车辆后面的范围。附加地也能够检测在车辆旁边的范围。

尤其必需检测在车辆行驶期间经过的范围。为了检测车辆环境最好使用距离传感器。在此尤其使用这种距离传感器，它们覆盖附近范围，即车辆前面约15m的范围。可以使用的适合的传感器例如是超声波传感器、雷达传感器或激光雷达传感器。但是除了这些传感器也可以使用电容式传感器或视频传感器，例如立体-视频系统。

为了避免，当车辆保持行驶方向时与即将碰撞的物体碰撞，在一优选的实施例中首先执行自动的转向干预。为了执行转向干预，首先确定必需的路径，必需沿着该路径行驶，用于避免碰撞。为了计算错车路径可以一起计算驾驶员的反应时间，它对于避免碰撞是必需的。如果驾驶员没有反应，则执行自动纵向干预，用于避免碰撞。

错车路径尤其可以包括弯曲、轨迹或其它几何描述的形状。