[发明专利]用于利用偏差补偿估计位置的方法和系统

说明书

相关申请的交叉引用

本文献要求按照35 U.S.C. 119(e)的、基于2010年2月26日提交并且标题为METHOD AND SYSTEM FOR ESTIMATING POSITION WITH BIAS COMPENSATION的美国临时申请号61/308,467的优先权。

技术领域

本发明涉及一种用于利用偏差补偿估计对象或者交通工具的位置、姿态或者两者以支持组合使用全球定位系统（GPS）卫星传输和GLONASS（全球导航卫星系统）卫星传输的方法和系统。

背景技术

位置确定接收器（诸如全球定位系统（GPS）接收器或者GLONASS（全球导航卫星系统）接收器）估计对象或者交通工具的位置、姿态（例如倾斜、滚动或者偏航）或者两者。位置确定接收器可能经历不精确的伪距和载波相位测量，其中位置确定接收器接收（例如瞬时）低信号强度或者不良信号质量的一个或者多个卫星信号。

GLONASS（全球导航卫星系统）和GPS将不同卫星星座和不同调制方案用于它们的相应卫星传输。GLONASS星座根据频分多址（FDMA）调制和频率重用计划包括在不同频率上的多于二十个卫星和广播信号，而GPS系统使用扩频调制或者码分多址调制（CDMA），其中传输频率一般对于每个卫星而言相同。由于GLONASS卫星在不同频率上传输，这可能导致经过电离层或者对流层的传播差异或者其他误差，所以GLONASS位置确定接收器易于受到来自与卫星的不同传输频率关联的信道间偏差的位置误差。

某些位置确定接收器例如可以使用误差减少滤波器（例如卡尔曼滤波器）以对载波相位测量的结果或者处理的载波相位测量数据滤波。一些位置确定接收器可以使用接收器自主完好性监视（RAIM）技术以通过比较分析的伪距测量与参考伪距测量来检测分析的伪距测量的误差，其中可以从位置或者姿态解排除错误或者无关伪距测量以改进对象或者交通工具的估计位置或者姿态的准确度。误差减少滤波器方式和RAIM计数均未完全解决前述不精确伪距和载波相位测量问题，其中位置确定接收器接收（例如瞬时）低信号强度或者不良信号质量的一个或者多个卫星信号。因此需要一种能够在补偿偏差误差之时使用GPS和GLONASS传输信号两者以实时增加位置和姿态估计的准确度的位置确定接收器。

发明内容