[发明专利]车辆的转弯控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种利用制动来控制车辆的转弯的车辆的转弯控制装置。

本申请基于2010年3月4日在日本申请的特愿2010-047832号主张优先权，其内容引用于此。

背景技术

作为这种转弯控制装置的一例，公知一种在使横G规范偏航率与车辆的实际偏航率的偏差接近0的方向上，通过对特定车轮进行制动控制，从而实现车辆举动的稳定化的技术，其中横G规范偏航率是基于车辆的左右方向的加速度(以下，称为横向加速度)和车速而算出的。

另外，作为其他的转弯控制装置的例子，公知如下技术：在制动时，对应于转弯状态(例如，操舵角或操舵角的变化率)，通过以使前轮的左右的制动力不同并且使后轮的左右的制动力不同的方式进行控制，从而对横摆力矩进行辅助，实现变向性的提高(例如，参照专利文献1)。

另外，还公知如下技术：将第一横摆力矩和第二横摆力矩相加，算出修正横摆力矩，以产生该修正横摆力矩的方式使前轮的左右的制动力不同，并且以使后轮的左右的制动力不同的方式进行，实现变向性的向上(例如，参照专利文献2)，其中，第一横摆力矩是基于操舵角速度或操舵角加速度而算出的，第二横摆力矩是基于操舵角、车速和偏航率而算出的。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本国专利第2572860号公报

专利文献2：日本国特开2005-153716号公报

但是，在所述专利文献1所述的转弯控制装置中，由于在制动时的转弯时始终对横摆力矩进行辅助，因此，横摆力矩变得过大，认为有时稳定性下降，并不现实。另外，无法提高通常转弯时的响应性。

另一方面，所述专利文献2所述的转弯控制装置在急转弯时(操舵角速度或操舵角加速度大时)，所述第一横摆力矩被较大地反映，此时虽然变向性提高，但在通常转弯时并不有效。另外，无法使通常转弯时的响应性提高。

发明内容

因此，本发明要解决的问题是，提供一种能够提高通常转弯时的响应性的车辆的转弯控制装置。

在本发明的车辆的转弯控制装置中，为解决上述问题采用以下手段。

(1)本发明的一方式的装置是一种车辆的转弯控制装置，其通过基于所述车辆的行驶状态对左右车轮赋予制动力，从而可在车身上产生横摆力矩，其具备：

操舵量探测部，其对车辆的操舵量进行探测；

车速探测部，其对所述车辆的车速进行探测或推断；

横向加速度探测部，其对所述车辆的左右方向的加速度进行探测；

偏航率探测部，其对所述车辆的偏航率进行探测；

第一制动力控制量运算部，其基于所述操舵量探测部以及所述车速探测部的探测信号来决定第一制动力控制量；

第二制动力控制量运算部，其算出基于所述横向加速度探测部以及所述车速探测部的探测信号而算出的规范偏航率与由所述偏航率探测部探测的实际偏航率之间的偏差即偏航率偏差，决定第二制动力控制量以消除所述偏航率偏差；以及

制动控制部，其根据通过将所述第一制动力控制量运算部所决定的所述第一制动力控制量和所述第二制动力控制量运算部所决定的所述第二制动力控制量相加或相乘而得到的总制动力控制量，来控制所述制动力。

(2)也可以在上述(1)的装置中，所述第一制动力控制量运算部在所述车速越大时越减小所述第一制动力控制量。

(3)也可以在上述(1)或(2)的装置中，所述车辆的转弯控制装置还具备要求转矩探测部，其根据油门开度或油门踏板操作量来探测要求转矩的大小，

所述第一制动力控制量运算部在所述要求转矩探测部的探测信号小于给定值时，车速越小越增大所述第一制动力控制量。

(4)也可以在上述(1)～(3)的装置中，所述第一制动力控制量运算部在基于所述操舵量探测部的探测信号而算出的转舵速度或转舵量越大时，越增大所述第一制动力控制量。

(5)也可以在上述(1)的装置中，所述第一制动力控制量运算部在横向加速度越大时，越减小所述第一制动力控制量。

发明效果

在上述(1)的发明中，在基于车体举动(横G以及偏航率)算出的反馈控制量上，加上或乘以基于操舵输入(操舵角)算出的前馈控制量，得到总控制量，基于该总控制量控制制动力。因此，能够在确保车辆举动的稳定性的同时，使操舵的响应性提高。另外，操舵的追随性也提高。例如恒定环行时等那样，在操舵输入后进行操舵保持这一过程中，抑制控制量的变动，追随性提高。

根据上述(2)的发明，可以防止在高速域中车辆举动的稳定性下降。