[发明专利]车辆用周围监视装置

权利要求书

1.一种车辆用周围监视装置，其特征在于，具有：

多个拍摄部，被设置在车辆上对车辆周围进行拍摄，其中相邻拍摄部的拍摄范围的一部分具有重叠区域；

虚拟屏幕设置部，在该拍摄范围的重叠区域的内部设置，向相对于该车辆的远近方向延伸且沿与路面垂直的方向竖起的虚拟屏幕；

虚拟屏幕投影图像生成部，将与存储在相邻拍摄部拍摄的各图像的各象素中的灰度值对应的值，存储至从与该拍摄部的各个主点对应的位置向由该拍摄部拍摄的图像的各象素延伸的半直线与该虚拟屏幕交叉的位置；

第一视角变换部，将由该虚拟屏幕投影图像生成部生成的图像坐标变换成从规定的视角位置向规定的视线方向观测到的图像并输出；以及

图像显示部，其显示从该第一视角变换部输出的图像。

2.一种车辆用周围监视装置，其特征在于，具有：

多个拍摄部，其被设置在车辆上对车辆周围进行拍摄，且相邻拍摄部的拍摄范围的一部分具有重叠区域；

虚拟屏幕设置部，其在该拍摄范围的重叠区域的内部设置，向相对于该车辆的远近方向延伸且沿与路面垂直的方向竖起的虚拟屏幕；

虚拟屏幕投影图像生成部，将与存储在相邻拍摄部拍摄的各图像的各象素中的灰度值对应的值，存储至从与该拍摄部的各个主点对应的位置向由该拍摄部拍摄的图像的各象素延伸的半直线与该虚拟屏幕交叉的位置；

第一视角变换部，其将由该虚拟屏幕投影图像生成部生成的图像坐标变换成从规定的视角位置向规定的视线方向观测到的图像并输出；

路面投影图像生成部，其将存储在由该多个拍摄部拍摄的各个图像的各象素中的灰度值，存储至从与该拍摄部的各主点对应的位置向由该拍摄部拍摄的图像的各象素延伸的半直线与路面交叉的位置；

第二视角变换部，其将由该路面投影图像生成部生成的图像，坐标变换成从该规定的视角位置向该规定的视线方向观测到的图像并输出；

图像合成部，其将从该第一视角变换部输出的图像和从该第二视角变换部输出的图像合成为1幅图像并输出；以及

图像显示部，用于显示从该图像合成部输出的图像。

3.如权利要求1该的车辆用周围监视装置，其特征在于，还具有：

启动开关和用于检测该启动开关被操作的情况以及车辆的档位情况的操作检测部；

该第一视角变换部根据该启动开关的操作情况和该档位情况来决定该视角位置和该视线方向。

4.如权利要求1或3该的车辆用周围监视装置，其特征在于，该虚拟屏幕设置部，在相邻拍摄部的拍摄范围的重叠区域内，在将该重叠区域的面积的大致二等分的位置设置虚拟屏幕。

5.如权利要求1该的车辆用周围监视装置，其特征在于，该虚拟屏幕设置部根据该车辆的行进方向设定该虚拟屏幕的设置位置。

6.如权利要求1该的车辆用周围监视装置，其特征在于，还具有：

多个障碍物检测部，测出在相邻拍摄部的拍摄范围的重叠区域中，从车辆到自该车辆所在的附近的路面具有一定高度的物体的距离；

该虚拟屏幕设置部，测出到自该路面具有一定高度的物体的距离比规定值小时，或者，测出到自该路面具有一定高度的物体的距离随时间而变小时，在与输出该检测结果的障碍物检测部的设置位置对应的该拍摄部的拍摄范围的重叠区域的内部设置该虚拟屏幕，并对于该虚拟屏幕生成该虚拟屏幕投影图像并显示。

7.如权利要求1该的车辆用周围监视装置，其特征在于，该障碍物检测部具有，在该相邻的拍摄部的拍摄范围的重叠区域，沿该车辆的周围方向的全范围内，测出至从该车辆所在附近的路面具有一定高度的物体的距离的功能，当测出的至从该路面具有一定高度的物体的距离比规定值小，或者到自该路面具有一定高度的物体的距离随时间变小时，通过该虚拟屏幕设置部，向该被检测出的物体存在的方向，设置垂直于路面竖立且向相对于该车辆的远近方向延伸的虚拟屏幕，并对该虚拟屏幕生成该虚拟屏幕投影图像并显示。

8.如权利要求2该的车辆用周围监视装置，其特征在于，具有：启动开关和操作检测部，该操作检测部用于检测该启动开关已被操作的情况以及车辆的档位；

根据该启动开关的操作和该档位该第一视角变换部以及该第二视角变换部决定该视角位置和该视线方向。