[发明专利]车辆用周围监视装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种，设在车辆上，用于显示拍摄车辆周围的图像的车辆用周围监视装置。尤其涉及一种，当车辆的周围有障碍物时，能够准确地显示该障碍物的存在的车辆用周围监视装置。

背景技术

近年，一般会使用，在车辆上设置摄像机，拍摄容易成为死角的车辆周边的图像并显示给驾驶员的系统。

且，如下系统也进入实用化状态，即，在车辆上设置多个摄像机，通过坐标变换来生成如从正上方俯视的俯瞰图像，并将生成的俯瞰图像彼此合成后，显示可观测车辆周围360°的图像。

其中，提出如下发明方案，例如，在合各个成俯瞰图像时，根据车辆的状态设定图像的接缝位置的发明方案（专利文献1）。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2007－036668号公报

但是，在专利文献1公开的发明中，由于对具有一定高度的物体进行向路面的投影变换而获得其图像，所以对自路面具有一定高度的物体进行变换而获得的图像中会产生变形，进而存在难以辨认立体物体的问题。

另外，当由不同的摄像机拍摄的各个图像的彼此接缝位置正好竖立着细柱状物（立体物）时，如果对所拍摄的图像进行指向路面的投影变换，则该柱状物被变换为在拍摄其柱状物的摄像机的主点位置和柱状物的连接方向上，向远离摄像机的方向横向倒下的样子。因此，如果在接缝位置合成图像，则越过该接缝位置横向倒下的柱状物的变换图像会被剪切，其结果，会存在有如下问题：处于图像接缝位置的柱状物的变换图像仅剩下与路面接触的部分，即，在被合成的俯瞰图像上，在该接缝处，会对于自路面具有一定高度的物体产生死角。

发明内容

鉴于上述情况，本发明的目的在于提供一种，即使在各图像的彼此接缝处，也不会产生死角，且可以无变形地准确地显示自路面具有一定高度的立体物的车辆用周围监视装置。

本发明涉及的车辆用周围监视装置，其中，被安装在车辆的周围多个拍摄部中，相邻拍摄部的拍摄范围的一部分相互重叠；虚拟屏幕设置部在该重叠区域，设置沿相对于该车辆沿远近方向延伸的虚拟屏幕；虚拟屏幕投影图像生成部将由相邻的该拍摄部拍摄的各图像投影到该虚拟屏幕上并生成虚拟屏幕投影图像；第一视角变换部将虚拟屏幕投影图像坐标变换成从规定的视角位置向规定的视线方向观测的图像；图像显示部用于显示该被坐标变换后的图像。

即，本发明涉及的第一车辆用周围监视装置具有：多个拍摄部，其被设置在车辆上对车辆周围进行拍摄，且相邻拍摄部的拍摄范围的一部分具有重叠区域；虚拟屏幕设置部，其在该拍摄范围的重叠区域的内部，设置沿相对于该车辆沿远近方向延伸且从路面沿垂直方向竖立的虚拟屏幕；虚拟屏幕投影图像生成部，其将与存储在相邻拍摄部拍摄的各图像的各象素中的灰度值对应的值，存储至从与该拍摄部的各主点对应的位置向被该拍摄部拍摄的图像的各象素延伸的半直线与该虚拟屏幕交叉的位置；第一视角变换部，其将由该虚拟屏幕投影图像生成部生成的图像，坐标变换成从规定的视角位置向规定的视线方向而观测到的图像并输出；图像显示部，其显示从该第一视角变换部输出的图像。

在如上组成的本发明的第一车辆用周围监视装置中，虚拟屏幕设置部在相邻拍摄部的各拍摄范围的重叠区域中，设置沿相对于车辆沿远近方向延伸的虚拟屏幕；虚拟屏幕投影图像生成部，将与相邻拍摄部拍摄的各图像的灰度值对应的值投影到该虚拟屏幕上，并生成虚拟屏幕投影图像；图像显示部显示这样生成的虚拟屏幕投影图像；因此，即使在各个图像的接缝处，也不会产生死角、可无变形地准确地显示自路面具有一定高度的立体物。