[发明专利]行进物体的驱动设备

说明书

技术领域

本发明涉及一种驱动多个行进物体的行进物体的驱动设备。

背景技术

行进物体的驱动设备的例子是赛马设备。在专利文件1中公开的赛马设备中，模型骑手所骑的模型马布置在平坦场地上。在场地下方，平坦平台被布置为面对平坦场地。能够在平台上运动的多个行进物体(自推进承载器)布置在场地和平台之间。磁体布置在每个行进物体的上表面上，而具有与行进物体上的磁体的极性相反的极性的另一磁体布置在位于每个模型马的底表面的位置，该位置对应于行进物体上的磁体。因此，每个模型马跟随其对应行进物体而移动。

在专利文件1中公开的赛马设备中，光发射器布置在每个行进物体的底表面上。由预定数量的多个照相机拍摄光发射器，并且从拍摄的图像能够产生行进物体的位置数据。由于存在多个行进物体，所以首先必须识别哪个光发射器对应于哪个行进物体。在专利文件1中公开的赛马设备中，控制行进物体上的光发射器顺序地(分别地)照亮，从而确定哪个光发射器对应于哪个行进物体。更具体地讲，用于检测每个行进物体的位置的控制装置指示所有行进物体关闭光发射器，然后仅指示第一行进物体打开它的光发射器。控制装置使在这个阶段获得的光发射器的位置数据与第一行进物体关联。换句话说，确定在这个阶段照亮的光发射器对应于第一行进物体。接下来，控制装置指示仅第二行进物体打开它的光发射器，并使在这个阶段获得的光发射器的位置数据与第二行进物体关联。通过重复这种操作，确定与每个行进物体对应的光发射器。

专利文件1：JP-A-9-47573

发明内容

然而，如果无法控制行进物体的光发射器(被检出体)的单独照明(即，如果仅可以同时打开和关闭行进物体的光发射器的照亮或者如果光发射器保持总是工作)或者如果无法单独地(排他地)检测被检出体(即，如果无法从布置在所有行进物体上的被检出体之中选择用于位置的检测的被检出体，例如，如果被检出体是金属零件)，则无法使用这种确定处理。因此，难以识别哪个被检出体对应于哪个行进物体。

因此，提出本发明以解决这样的问题：提供一种即使不能单独地检测布置在每个行进物体上的被检出体也能够识别哪个被检出体对应于哪个行进物体的行进物体的驱动设备。

为了解决以上问题，本发明使用以下描述的解决方案。

本发明提供一种用于使多个行进物体在行进面上行进的行进物体的驱动设备，包括：行进控制器，控制所述多个行进物体中的每一个的行进，两个被检出体被提供给每个行进物体，所述两个被检出体在对应的行进物体上彼此分隔开预定间隔；位置信息输出器，输出行进面上的多个被检出体中的每一个的位置信息；和确定器，基于从位置信息输出器输出的所述多个被检出体中的每一个的位置信息确定与所述多个行进物体中的每一个对应的两个被检出体，其中行进控制器在用于确定与行进物体对应的两个被检出体的确定期间顺序地把行进开始指令输出给所述多个行进物体中的每一个，其中确定器每当行进控制器输出行进开始指令时执行比较处理，在比较处理中，确定器比较在输出行进开始指令前后从位置信息输出器输出的每个被检出体的位置信息，并且其中确定器确定位置信息已经改变的两个被检出体作为与响应于行进开始指令行进的行进物体对应的两个被检出体。

在本发明中，每当行进控制器输出行进开始指令时，确定器执行用于比较在输出行进开始指令前后从位置信息输出器输出的每个被检出体的位置信息的比较处理，并确定位置信息已经改变的两个被检出体作为与响应于行进开始指令行进的行进物体对应的两个被检出体。因此，即使不能单独地获得每个被检出体的位置的信息，也可以准确而容易地确定与每个行进物体对应的两个被检出体。

优选地，确定器在第一判断、第二判断和第三判断之一或任何组合的结果是肯定的时候，确定位置信息已经改变的两个被检出体作为与响应于行进开始指令行进的行进物体对应的两个被检出体，其中在第一判断中，确定器判断是否两个被检出体的位置信息已经改变，其中在第二判断中，确定器判断位置信息已经改变的两个被检出体的行进方向的向量是否彼此相同，并且其中在第三判断中，确定器判断位置信息已经改变的两个被检出体之间的间隔是否与预定间隔相同。

在这种情况下，可以更准确地确定与响应于行进开始指令行进的行进物体对应的两个被检出体。可以使用包括另一确定处理的确定处理的结果。

在根据本发明的行进物体的驱动设备的实施例中，确定器确定未被确定为对应于哪个行进物体并且位置信息已经改变的两个被检出体作为与响应于行进开始指令行进的行进物体对应的两个被检出体。