[发明专利]车辆控制设备

权利要求书

1.一种车辆控制设备，其包括用于检测车辆周围的情况的行驶情况检测装置，所述车辆控制设备根据由所述行驶情况检测装置检测到的信息，通过对能够使得所述车辆行驶的多个致动器进行控制，来根据所述车辆周围的情况执行所述车辆的行驶控制，其特征在于：

设置有多个所述行驶情况检测装置；以及

根据通过所述多个行驶情况检测装置检测到的多条所述信息的可靠性，来约束在所述多个致动器中的至少一个所述致动器的控制量。

2.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其中，

当所述信息的可靠性低时，根据通过所述多个行驶情况检测装置检测到的多条所述信息的可靠性，来约束在所述多个致动器中的至少一个所述致动器的控制量。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制设备，其中，

当根据通过所述多个行驶情况检测装置检测到的多条所述信息的可靠性来约束至少一个所述致动器的控制量时，增加所述多个致动器中的另一个致动器的控制量。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制设备，其中，

当根据通过所述多个行驶情况检测装置检测到的多条所述信息的可靠性来约束至少一个所述致动器的控制量时，根据检测到所述信息的所述行驶情况检测装置来改变控制量被约束的所述致动器。

5.根据权利要求4所述的车辆控制设备，其中，

当通过在所述多个行驶情况检测装置中的至少一个所述行驶情况检测装置检测到的所述信息的可靠性低时，约束至少一个所述致动器的控制量，以使得在所述至少一个所述行驶情况检测装置检测到具有低可靠性的所述信息的方向上，约束所述车辆的行驶控制。

6.根据权利要求4或5所述的车辆控制设备，进一步包括可行驶区域推导单元，所述可行驶区域推导单元推导所述车辆在该车辆周围所能够行驶的区域，其中，

根据所述多个行驶情况检测装置所检测到的多条所述信息的可靠性，来改变通过所述可行驶区域推导单元所推导的所述可行驶区域，并且，

约束至少一个所述致动器的控制量，以使得根据所述可行驶区域来约束所述车辆的行驶控制。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆控制设备，其中，

所述多个行驶情况检测装置至少包括用于测量所述车辆的横向方向上的位置的横向情况检测装置，并且，

当通过所述横向情况检测装置检测到的所述信息的可靠性低时，约束在所述多个致动器中的执行所述车辆的横向方向上的行驶控制的所述致动器的控制量。

8.根据权利要求7所述的车辆控制设备，其中，

当由于通过所述横向情况检测装置检测到的所述信息的可靠性低而对执行所述车辆的横向方向上的行驶控制的所述致动器的控制量进行约束时，增加在所述多个致动器中的执行所述车辆的纵向方向上的行驶控制的所述致动器的控制量。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的车辆控制设备，其中，

所述多个行驶情况检测装置至少包括用于测量所述车辆的纵向方向上的位置的纵向情况检测装置，并且，

当通过所述纵向情况检测装置检测到的所述信息的可靠性低时，约束在所述多个致动器中的执行所述车辆的纵向方向上的行驶控制的所述致动器的控制量。

10.根据权利要求9所述的车辆控制设备，其中，

当由于通过所述纵向情况检测装置检测到的所述信息的可靠性低而对执行所述车辆的纵向方向上的行驶控制的所述致动器的控制量进行约束时，增加在所述多个致动器中的执行所述车辆的横向方向上的行驶控制的所述致动器的控制量。

11.一种车辆控制设备，包括：

多个行驶情况检测装置，所述行驶情况检测装置用于检测车辆周围的情况；

多个致动器，所述致动器能够使得所述车辆行驶；以及

控制器，所述控制器根据由所述行驶情况检测设备检测到的信息，通过控制所述多个致动器，来根据所述车辆周围的情况执行所述车辆的行驶控制，

其中，

根据通过所述多个行驶情况检测设备检测到的多条所述信息的可靠性，来约束在所述多个致动器中的至少一个所述致动器的控制量。