[发明专利]车辆控制设备

说明书

技术领域

本发明涉及车辆控制设备。

背景技术

在现有技术的车辆控制设备中，已经开发了使得车辆自动行驶的控制，以便在车辆行驶时辅助驾驶以及减少驾驶员的驾驶负担。例如，在日本专利申请公开2008-129804（JP-A-2008-129804）中描述的行驶控制计划生成系统中，通过包括车辆的行驶轨迹或速度图案，并且还包括周边车辆的行驶轨迹来执行行驶计划，从而实现自动行驶，该自动行驶灵活地适应周围环境的情况的变化，同时满足主车辆的行驶目标。

在此情形下，当执行控制以使得车辆自动行驶时，利用检测装置，诸如检测周围环境和主车辆位置的传感器，来检测各种类型的信息，但是在检测期间这些检测装置的可靠性取决于检测每个类型的信息的状态而改变。当检测装置的可靠性因此改变时，当执行车辆的行驶控制时所达到的可靠性降低，并且有时难以执行充分的行驶控制。

发明内容

本发明提供了一种能够以更好的准确性执行车辆行驶控制的车辆控制设备。

本发明的第一方面涉及一种车辆控制设备，其包括用于检测车辆周围的情况的行驶情况检测装置，车辆控制设备根据由行驶情况检测装置检测到的信息，通过对能够使车辆行驶的多个致动器进行控制，来根据车辆周围的情况执行车辆的行驶控制，其中，提供多个行驶情况检测装置；以及根据通过多个行驶情况检测装置检测到的多条信息的可靠性，来约束在多个致动器中的至少一个致动器的控制量。

在根据上述方面的车辆控制设备中，当信息的可靠性低时，可以根据通过多个行驶情况检测装置检测到的多条信息的可靠性，来约束在多个致动器中的至少一个致动器的控制量。

在根据上述方面的车辆控制设备中，当根据通过多个行驶情况检测装置检测到的多条信息的可靠性来约束至少一个致动器的控制量时，可以增加多个致动器中的另一致动器的控制量。

在根据上述方面的车辆控制设备中，当根据通过多个行驶情况检测装置检测到的多条信息的可靠性来约束至少一个致动器的控制量时，可以根据检测到信息的行驶情况检测装置来改变控制量被约束的致动器。

在根据上述方面的车辆控制设备中，当通过在多个行驶情况检测装置中的至少一个行驶情况检测装置检测到的信息的可靠性低时，可以约束至少一个致动器的控制量，以使得在该至少一个行驶情况检测装置检测到具有低可靠性的信息方向上，约束车辆的行驶控制。

根据上述方面的车辆控制设备可以进一步包括可行驶区域推导单元，其推导车辆在该车辆周围能够行驶的区域，其中可以根据多个行驶情况检测装置检测到的多条信息的可靠性，来改变通过可行驶区域推导单元所推导的可行驶区域，并且可以约束至少一个致动器的控制量，以使得根据可行驶区域来约束车辆的行驶控制。

在根据上述方面的车辆控制设备中，多个行驶情况检测装置可以至少包括用于测量车辆的横向方向上的位置的横向情况检测装置，并且当通过横向检测装置检测到的信息的可靠性低时，可以约束在多个致动器中执行车辆的横向方向上的行驶控制的致动器的控制量。

在根据上述方面的车辆控制设备中，当由于通过横向情况检测装置检测到的信息的可靠性低而对执行车辆的横向方向上的行驶控制的致动器的控制量进行约束时，可以增加在多个致动器中的执行车辆的纵向方向上的行驶控制的致动器的控制量。

在根据上述方面的车辆控制设备中，多个行驶情况检测装置可以至少包括用于测量车辆的纵向方向上的位置的纵向情况检测装置，并且当通过纵向情况检测装置检测到的信息的可靠性低时，可以约束在多个致动器中的执行车辆的纵向方向上的行驶控制的致动器的控制量。

在根据上述方面的车辆控制设备中，当由于通过纵向情况检测装置检测到的信息的可靠性低而对执行车辆的纵向方向上的行驶控制的致动器的控制量进行约束时，可以增加在多个致动器中的执行车辆的横向方向上的行驶控制的致动器的控制量。

根据本发明的车辆控制设备能够以更好的准确性执行车辆行驶控制。

附图说明

根据以下参考附图的示例实施例的描述，本发明的前述和/或进一步的目的、特征和优点将变得更加明显，在附图中相同的编号用来表示相同的元素，并且其中：

图1是提供有本发明的实施例的车辆控制设备的车辆的示意图；

图2A和图2B是图1中示出的车辆控制设备的主要示意图；

图3是本发明的实施例中涉及基于车辆行驶的环境来执行车辆的行驶控制的情形的示意图；