[发明专利]医疗用操纵装置

权利要求书

1.一种医疗用操纵装置(10)，其特征在于，具有：

通过人手操作的第一输入部(36)；

从设置有所述第一输入部(36)的主体(21)延伸的轴(18)；

前端动作部(12)，设置在所述轴(18)的前端，且具有使所述第一输入部(36)的操作被机械式地传递而动作的端部执行器(300)；

对所述第一输入部(36)的操作状态进行检测的检测机构(400、420、430、430a、470)。

2.如权利要求1所述的医疗用操纵装置(10)，其特征在于，

所述检测机构(400、420、430、430a)对所述第一输入部(36)到达规定位置的情况进行检测。

3.如权利要求1所述的医疗用操纵装置(10)，其特征在于，

所述检测机构(400、420、430、430a)在所述第一输入部(36)的可动范围内的多个规定位置的每个位置上，对所述第一输入部(36)到达所述规定位置的情况进行检测。

4.如权利要求1所述的医疗用操纵装置(10)，其特征在于，

所述检测机构(470)对所述第一输入部(36)的动作方向的位置进行检测。

5.如权利要求2所述的医疗用操纵装置(10)，其特征在于，

所述前端动作部(12)具有使所述端部执行器(300)相对于所述轴(18)的姿势变化的姿势变更机构(13)，

所述医疗用操纵装置(10)还具有：

操作部(14)，所述操作部(14)具有：通过人手操作的第二输入部(24)、通过人手握持的握把(26)、基于所述第二输入部(24)的操作而驱动所述姿势变更机构(13)的驱动源(50)；和

作业部(16)，所述作业部(16)具有：所述前端动作部(12)、所述轴(18)和所述第一输入部(36)，并相对于所述操作部(14)能够拆装，

在所述作业部(16)安装到所述操作部(14)上的状态下，所述驱动源(50)的驱动力机械式地传递至所述姿势变更机构(13)，由此，所述端部执行器(300)的姿势发生变化，

所述检测机构(400、420、430、430a)具有：设置在所述第一输入部(36)上的检测用突出片(402、422、432)；设置在所述操作部(14)上的检测部(404、424、434、434a)，

所述检测部(404、424、434、434a)在所述作业部(16)安装到所述操作部(14)上的状态下，通过检测所述检测用突出片(402、422、432)来对所述第一输入部(36)到达所述规定位置的情况进行检测。

6.如权利要求4所述的医疗用操纵装置(10)，其特征在于，

所述前端动作部(12)具有使所述端部执行器(300)相对于所述轴(18)的姿势变化的姿势变更机构(13)，

所述医疗用操纵装置(10)还具有：

操作部(14)，所述操作部(14)具有：通过人手操作的第二输入部(24)、通过人手握持的握把(26)、基于所述第二输入部(24)的操作而驱动所述姿势变更机构(13)的驱动源(50)；

作业部(16)，所述作业部(16)具有：所述前端动作部(12)、所述轴(18)和所述第一输入部(36)，并相对于所述操作部(14)能够拆装，

在所述作业部(16)安装到所述操作部(14)上的状态下，所述驱动源(50)的驱动力机械式地传递至所述姿势变更机构(13)，由此，所述端部执行器(300)的姿势变化，

所述检测机构(470)具有：

与所述第一输入部(36)一体动作的驱动元件(472)；

设置在所述操作部(14)上，且在所述作业部(16)安装到所述操作部(14)上的状态下与所述驱动元件(472)连动的从动元件(474)；

对所述从动元件(474)的动作方向的位置进行检测的检测部(476)。