[发明专利]医疗用操纵装置

说明书

技术领域

本发明涉及医疗用操纵装置，该医疗用操纵装置具有通过人手来操作的输入部、和具有基于输入部的操作而动作的端部执行器的前端动作部。

背景技术

在内窥镜下外科手术(或者也称为腹腔镜下手术)中，在患者的腹部等处打开多个孔，将套管针(Trocar)(筒状的器具)插入至这些孔中之后，通过各套管针将腹腔镜(摄像机)和多个钳子插入至体腔内。在钳子的前端部，作为端部执行器安装有用于握持生物体组织的夹钳、以及剪刀、电子手术刀的刀具等。当将腹腔镜和钳子插入到体腔内后，一边对连接在腹腔镜上的监视器中所映现的腹腔内的情况进行观察，一边操作钳子来进行手术。这样的手术方法由于不需要打开腹腔，所以减小了患者的负担，术后的恢复和到出院的天数大幅降低。因此，期望这样的手术方法的适用领域进一步推广。

作为从套管针插入的钳子，在前端部没有关节的通常的钳子的基础上，正在开发在前端部具有多个关节从而能够使前端部的姿势发生变更的钳子，即进行所谓医疗用操纵装置的开发(例如，参照日本特开2004-105451号公报)。根据这样的医疗用操纵装置，能够在体腔内进行自由度高的动作，手术变得容易，能够适用的病例增多。在日本特开2004-105451号公报中提出的医疗用操纵装置具有：包含端部执行器以及具有关节的前端动作部的作业部；和具有用于使前端动作部动作的驱动机构的操作部。该驱动机构包含用于变更前端动作部的姿势的致动器、和用于使端部执行器进行开闭动作的致动器，根据对于设置在操作部上的操作输入部的操作来驱动各致动器，从而使前端动作部动作。

但是，在前端部没有关节的通常的钳子中，由于基于人手的操作被机械式地传递从而进行前端的开闭，所以操作者能够感觉到作用在前端的握持力。而在日本特开2004-105451号公报的医疗用操纵装置中，前端动作部的动作全部通过致动器的驱动而进行，因此操作者无法直接感觉到作用在前端动作部上的握持力。

由此，期望有一种能够直接感觉到作用在前端动作部上的握持力的医疗用操纵装置。作为这样的医疗用操纵装置的结构，考虑如下的结构：关于前端动作部的姿势变更，通过致动器的驱动来进行，另一方面，关于设在前端动作部上的端部执行器的开闭动作，使基于人手进行的对于输入部(例如，触发杆)的操作经由例如金属丝那样的传递部件而被机械式地传递，由此来进行，即，考虑将电动驱动以及手动驱动组合的混合式的结构。

另一方面，只要能够把握前端动作部的动作(姿势变更和端部执行器的开闭动作)的次数和使用状态，并对其进行分析，就能够有助于预测构成作业部的机构和部件的寿命。与此相关地，在上述的混合式的医疗用操纵装置中，通过编码器来电子式地检测出致动器的驱动情况，由此，能够把握进行前端动作部的姿势变更的机构的使用次数和使用状态。但是，端部执行器并不是基于致动器而驱动的，而是通过基于人手的操作经由传递部件而被机械式地传递来动作的，因此，无法检测出端部执行器以及其驱动机构的动作次数和使用状态。

发明内容

本发明是鉴于上述情况而作出的，其目的在于提供一种医疗用操纵装置，该医疗用操纵装置具有使输入部的操作被机械式地传递而动作的端部执行器，在该医疗用操纵装置中，能够检测出端部执行器以及其驱动机构的动作次数和使用状态。

为了实现上述的目的，本发明的医疗用操纵装置，其特征在于，具有：通过人手操作的第一输入部；从设置有所述第一输入部的主体延伸的轴；前端动作部，设置在所述轴的前端，且具有使所述第一输入部的操作被机械式地传递而动作的端部执行器；对所述第一输入部的操作状态进行检测的检测机构。

根据上述的本发明的结构，由于能够通过检测机构对第一输入部的操作状态进行检测，所以能够基于该操作状态，把握、分析例如第一输入部的操作次数和使用状态，并通过这样的分析，能够进行第一输入部、以及将基于第一输入部的操作的力机械式地传递的机构的寿命预测等。

在上述的医疗用操纵装置中，所述检测机构对所述第一输入部到达规定位置的情况进行检测。

根据上述的结构，由于能够通过检测机构检测第一输入部到达规定位置(例如，可动范围的端部或者其附近)的情况，所以基于该检测结果能够把握第一输入部的使用次数。

在上述的医疗用操纵装置中，所述检测机构在所述第一输入部的可动范围内的多个规定位置的每个位置上，对所述第一输入部到达所述规定位置的情况进行检测。

根据上述的结构，通过在多个位置检测第一输入部的到达，从而能够更详细地把握使用状态，提高寿命预测等的可靠性。