[发明专利]制造作业机及制造作业系统

说明书

技术领域

本发明涉及通过多个作业要素执行装置对基材进行制造作业的制造作业机及具备该制造作业机的制造作业系统。

背景技术

在对基材进行制造作业、具体而言进行例如其他部件的组装、辅助剂的涂敷、加工/处理等制造作业的制造作业机中，具有多个执行构成该制造作业的多个作业要素中的一个作业要素、具体而言例如基材的搬运/移动、基材/其他部件的供给、基材/其他部件的保持/脱离等作业要素的作业要素执行装置，通过利用集中控制装置对这多个作业要素执行装置进行控制来进行上述制造作业。而且，在下述专利文献中记载了一种如下构成的机器人系统：不采用多个作业要素执行装置，而是采用多个机器人，但多个机器人分别具有用于控制各个机器人的动作的单独控制装置，该单独控制装置基于从集中控制装置发送的动作指令来控制各个机器人的动作。

专利文献

专利文献1：日本特开2007-98553号公报

发明内容

（A）发明的概要

与上述专利文献记载的机器人系统同样地，可以如下构成制造作业机：多个作业要素执行装置分别具有单独控制装置，单独控制装置基于从集中控制装置发送的动作指令来控制作业要素执行装置的动作。在如此构成的制造作业机中，例如，伴随着制造作业的变更等，能够将多个作业要素执行装置中的一个装置变更为另一作业要素执行装置，并由集中控制装置控制该另一作业要素执行装置。即，可以将集中控制装置用作通用机，能够根据目的来变更作为专用机的作业要素执行装置。优选减少伴随作业要素执行装置的变更而进行的处理等，通过设法减少与伴随变更而进行的处理，能够提高可变更作业要素执行装置的制造作业机的实用性。本发明鉴于这种情况而作出，具有集中控制装置和多个作业要素执行装置，课题在于根据目的而提高可变更作业要素执行装置的制造作业机的实用性，而且，提高具备这种制造作业机的制造作业系统的实用性。

为了解决上述课题，本发明的制造作业机如下构成：集中控制装置按照一个协议将特定程序语言下的动作指令向多个作业要素执行装置各自的单独控制装置发送，多个作业要素执行装置各自的单独控制装置按照该一个协议接收动作指令，并将接收到的该动作指令转换成自身使用的程序语言下的动作指令。而且，本发明的制造作业系统通过具备该本发明的制造作业机而构成。

当前使用的编程语言的数量相当多，多个作业要素执行装置各自使用的编程语言不同的情况较多。因此，在将一个作业要素执行装置变更为另一作业要素执行装置时，通常变更集中控制装置的程序等，以使集中控制装置能够以该另一作业要素执行装置中使用的编程语言来发送动作指令。而且，有时还不得不变更用于发送动作指令的通信协议等。在本发明的制造作业机中，通过集中控制装置发送的动作指令与发送目的地的作业要素执行装置无关，按照一个通信协议以特定程序语言发送，并且在多个作业要素执行装置各自的单独控制装置中，将发送的动作指令转换成各自对应的程序语言下的动作指令。即，以往伴随着作业要素执行装置的变更，需要变更集中控制装置的程序、通信协议等，但在本发明的制造作业机中，作业要素执行装置将动作指令转换成与自身相对应的程序语言下的动作指令，因此无需伴随着作业要素执行装置的变更来变更集中控制装置的程序、通信协议等。因此，根据本发明的制造作业机，能够减少伴随着作业要素执行装置的变更而进行的处理，能够根据目的来提高可变更作业要素执行装置的制造作业机的实用性。而且，本发明的制造作业系统由于具备上述本发明的制造作业机，因此实用性高。

（B）发明的形态

以下，在本申请中例示了认为能够进行专利申请的几个发明（以下，有时称为“可申请发明”）的形态，对它们进行说明。各形态与权利要求同样地按项区分，对各项标注编号，根据需要而以引用其他项的编号的形式进行记载。这只不过是为了容易理解可申请发明，并不是将构成上述发明的结构要素的组合限定为以下各项所述的形式。即，可申请发明应该参照各项所附的记载、实施例的记载等进行解释，只要符合该解释，向各项的形态进一步附加其他的结构要素的形态以及从各项的形态删除了结构要素后的形态也能够作为可申请发明的形态之一。并且，可申请发明的形态中的几个形态相当于权利要求书中记载的各项发明。

具体而言，在以下的各项中，（1）项~（25）分别相当于权利要求1~25。

（1）一种制造作业机，对基材进行其他部件的组装、辅助剂的涂敷、加工/处理等制造作业，其具备：