[发明专利]用于停泊机动车的方法以及泊车系统

权利要求书

1.用于停泊机动车（1）的方法，所述机动车具有用于驱动所述机动车（1）的车轮（2）的车轮驱动装置和用于改变所述车轮（2）的转向角（β）的转向驱动装置，其特征在于如下方法步骤：

a）所述机动车（1）的泊车位测量系统（4）测量泊车位（10），

b）所述机动车（1）的控制设备（6）基于所述泊车位测量系统（4）的测量数据来计算轨迹（3），

c）所述控制设备（6）向所述车轮驱动装置（7）和所述转向驱动装置（8）发送控制信号，由此促使所述机动车（1）自动地按所述轨迹（3）行驶，其中，所述控制设备（6）如此控制所述车轮驱动装置（7）和所述转向驱动装置（8），使得在通过所述转向驱动装置（8）改变所述车轮（2）的转向角（β）期间自动地通过所述车轮驱动装置（7）来驱动所述车轮（2）。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过所述转向驱动装置（8）改变所述车轮（2）的转向角（β）期间通过所述车轮驱动装置（7）以确定的速度驱动所述车轮（2）。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述车轮（2）的转动角（β）变化期间根据所述车轮（2）的转动角（β）的变化的速度快慢不同地驱动所述车轮（2），其中，在所述车轮（2）的转动角（β）的变化的速度大时比在速度慢时更快地驱动所述车轮（2）。

4.根据以上权利要求1至3中至少一项所述的方法，其特征在于，所述车轮驱动装置（7）通过电车轮驱动装置实现，所述转向驱动装置（8）通过电车轮驱动装置实现。

5.根据以上权利要求1至4中至少一项所述的方法，其特征在于，通过向所述电车轮驱动装置（7）发送不同的控制信号，能够使所述机动车（1）向前和向后运动。

6.根据以上权利要求1至5中至少一项所述的方法，其特征在于，通过松开所述机动车（1）的制动装置和/或通过操作所述机动车（1）的加速踏板来实现所述机动车（1）的车轮（2）的驱动装置的起动。

7.用于机动车（1）的泊车系统，所述机动车具有被驱动的车轮（2），所述泊车系统具有泊车位测量系统（4，5）、用于基于所述泊车位测量系统（4）的所确定的数据计算轨迹（3）的控制设备（6）、能够实现所述被驱动的车轮（2）的向前运动和向后运动的电车轮驱动装置（7）以及用于调节所述被驱动的车轮（2）的转向角（β）的电转向驱动装置（8），其特征在于，所述控制设备（6）被构造用于同时控制所述电车轮驱动装置（7）和所述电转向驱动装置（8），使得所述被驱动的车轮（2）的转向回转始终在所述被驱动的车轮（2）的转动运动时进行。

8.根据权利要求7所述的泊车系统，其特征在于，所述泊车系统具有用于所述根据以上权利要求1至6中的至少一项所述的用于停泊机动车（1）的方法的装置。

9.根据权利要求7或8所述的泊车系统，其特征在于，所述泊车位测量系统（4）具有用于确定障碍物的传感机构（5）。