[发明专利]用于停泊机动车的方法以及泊车系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于停泊机动车的方法，所述机动车具有用于驱动机动车的车轮的车轮驱动装置和用于改变车轮的转向角的转向驱动装置。此外，本发明涉及一种用于机动车的泊车系统。

背景技术

现代机动车具有电子泊车系统或者泊车辅助系统，其在停泊机动车时辅助所述机动车的驾驶员。在此，泊车系统可以完全或部分负责泊车过程。机动车具有相应的传感机构，所述传感机构用于检测泊车位和障碍物。例如，多个发射器/接收器单元集成在机动车的保险杠中，通过所述发射器/接收器单元来检测障碍物的距离。这种发射器/接收器单元例如可以发射超声脉冲或激光脉冲并且接收其在相应的障碍物上反射的回波。泊车系统可以根据所发出的信号与所接收的信号之间的时间差来确定机动车距障碍物的距离。

此外，这种泊车系统必须能够计算合适的、无碰撞的线路，即所谓的轨迹，其在考虑所有运动学限制的情况下使机动车进入所期望的泊车位中。泊车系统的目标是找出使机动车安全地从起始点转移到泊车位中的所期望的目标点的机动车轨迹。在此，在按轨迹行驶时不会遇到障碍物，从而不发生碰撞。机动车出于安全原因以限定的速度按所计算的轨迹行驶。

例如在DE 10026237A1中公开一种这样的泊车系统或者车辆转向系统。车辆转向系统能够实现：车辆首先从泊车开始位置向前运动至运动方向改变位置，其中使前车轮基于事先已经存储的向前运动位置曲线自动地转向。在运动方向改变位置中，可以使机动车停住。仅仅通过在运动方向改变位置处保持确定的转向角可以由驾驶员在随后的从运动方向改变位置到车辆的泊车最终位置的车辆向后运动期间使车辆行驶到泊车最终位置。当在运动方向改变位置处在机动车定向方面不存在误差时，驾驶员可以操作车辆的方向盘，以便在车辆的向后运动期间精细地调节运动方向。

所述泊车系统和其他已知的泊车系统的缺点是：在按轨迹行驶时在机动车静止状态期间也转动机动车的车轮，也就是说，当机动车静止时改变前轴的转向角。由此出现机动车的前轮胎的不利更大磨损。

发明内容

因此，本发明的任务是提出一种用于停泊机动车的方法以及一种用于机动车的泊车系统，其能够实现在整个泊车过程期间保护机动车的可转向的轮胎。

所述任务根据本发明通过具有根据独立权利要求1所述的特征的用于停泊机动车的方法以及通过具有根据独立权利要求7所述的特征的用于具有被驱动的车轮的机动车的泊车系统来解决。本发明的其他特征和细节从从属权利要求、说明书和附图中得到。结合所述方法描述的特征和细节在此当然也适于与泊车系统相结合，反之亦然，从而在公开内容方面始终相互参考各个发明方面。

根据本发明的第一方面，所述任务通过用于停泊机动车的方法来解决，所述机动车具有用于驱动机动车的车轮的车轮驱动装置和用于改变车轮的转向角的转向驱动装置，其中所述方法的特征在于如下方法步骤：

a）机动车的泊车位测量系统测量泊车位，

b）机动车的控制设备基于泊车位测量系统的测量数据来计算轨迹，

c）控制设备向车轮驱动装置和转向驱动装置发送控制信号，由此促使机动车自动地按轨迹行驶，其中控制设备如此控制车轮驱动装置和转向驱动装置，使得在通过转向驱动装置改变车轮的转向角期间自动地通过车轮驱动装置来驱动车轮。

这种用于停泊机动车的方法能够实现在按所计算的轨迹行驶期间保护轮胎地转向机动车的车轮。此外，通过所述方法可以使轨迹较短并且可以使运动过程变换、即行驶方向变换以及与其关联的转换过程较短。在本发明的意义上，将机动车要行驶以便从开始位置到达泊车位中所期望的最终位置的整个线路视为轨迹。

在第一步骤中，通过机动车的泊车位测量系统来测量所瞄准的泊车位。机动车的泊车位测量系统为此具有合适的传感机构。尤其是，多个发射器/接收器单元、即传感器测量车辆距可能的障碍物的距离。发射器/接收器单元优选设置在机动车的保险杠中。优选地，发射器/接收器单元发出超声脉冲或激光脉冲或者超声信号或激光信号，并且接收脉冲或者信号在相应的障碍物上反射的回波。替代地或附加地，泊车位测量系统可以具有至少一个摄像机系统，用于以光学方式确定泊车位或障碍物的尺寸。同样，泊车位测量系统或者泊车位测量系统的发射器/接收器单元可以发送和接收雷达波、即电磁波，以测量泊车位。

在第二方法步骤中，机动车的控制设备基于泊车位测量系统的测量数据来计算轨迹。在此，控制设备、尤其是设置在控制设备中的处理器单元根据所发出的信号与所接收的信号之间的时间差来计算机动车距至少一个障碍物的距离。