[发明专利]用于将机动车停车入位的方法以及相应的停车入位辅助系统和机动车

说明书

本发明涉及一种借助停车入位辅助系统将机动车停车入位的方法以及一种相应设计的停车入位辅助系统和机动车。

按照现有技术已知大量的停车入位辅助系统，例如参见DE 10 2006 056 966 A1、DE 10 2005 061 909 A1、DE 10 2005 017 360 A1、DE 10 2004 039 179 A1、DE 103 37 842 A1和DE 10 204 055 584 A1。

恰恰在半自动化的停车入位辅助系统中(其中停车入位辅助系统承担机动车的横向导引尤其是转向功能，但机动车的纵向导引，即尤其是机动车的制动和加速由机动车驾驶员实施)，驾驶员有时会在错误的时间加速机动车并且因此不必要地增多使机动车停车入位所需的移库过程。

本发明所要解决的技术问题在于，解决这个问题。

该技术问题按本发明通过一种按权利要求1所述的用于将机动车自动停车入位的方法、一种按权利要求6所述的停车入位辅助系统和一种按权利要求8所述的机动车解决。从属权利要求定义了本发明优选的和有利的实施形式。

在本发明范围内提供了一种用于借助停车入位辅助系统将机动车自动停车入位的方法。在此，自动监测在停车入位辅助系统的停车入位过程中机动车是否处于停车入位过程的当前移库过程的终点。如果检测到机动车处于当前移库过程的终点，则自动地向机动车驾驶员产生制动请求，以使该驾驶员操作机动车的制动装置。在此，制动请求可采用视觉形式(例如显示内容)、听觉形式(例如音阶或音列)或者触觉形式(例如方向盘的运动)。

通过产生制动请求，停车入位辅助系统有利地获得足够长的时间来与停车入位过程的下一个移库过程相应地调节转向角。由此可以如停车入位辅助系统所计划的那样执行停车入位过程。

在此，如果到达了由停车入位辅助系统预先计算出的当前移库过程终点(相应的目标位置)或者如果机动车驾驶员主动地例如通过换挡结束了当前移库过程，则处于当前移库过程的终点。在此，由驾驶员主动造成的移库过程终点通常不与由停车入位辅助系统计算出的移库过程的终点一致。

在此，产生制动请求的时长一方面可以与机动车完成换挡的时间点有关，另一方面可以与相当于紧接在当前移库过程之后的移库过程的目标转向角有关。

在此，目标转向角相当于需要按照停车入位辅助系统针对下一个移库过程(即接在当前移库过程之后的移库过程)调节形成的机动车转向角。

在由停车入位辅助系统计算出的移库过程的终点，停车入位辅助系统的行驶方向显示进行转换，借助该行驶方向显示可以示出在停车入位过程中机动车应向前还是应向后行驶。在行驶方向显示转换后，至少一直产生制动请求直至完成换挡。

在一种按本发明的优选实施形式中，根据目标转向角ZLW、实际转向角ILW和转向角变化速度按照以下方程(1)计算转向时长Z：

Z=ZLW-ILWLWA··G---(1)]]>

在完成换挡后，只要转向时长大于第一时长，则一直产生制动请求直至实际转向角与目标转向角一致。如果转向时长小于第一时长，则不产生制动请求。

在一种按本发明的优选实施形式中，在行驶方向显示转换后，至少一直产生制动请求直到经过第二时长这么长的时间。

换而言之，按照这种实施形式，至少在第二时长这么长的时间内(从机动车到达当前移库过程终点时起算)产生制动请求，即使在该第二时长结束之前已经完成了换挡。

当驾驶员挂入机动车的倒车挡或者机动车处于计算出的当前移库过程(作为前进行驶实施)的终点时，显示机动车应前进行驶或者应后退行驶的行驶方向显示尤其从显示应前进行驶转换为显示应后退行驶。以类似方式，当驾驶员挂入机动车的前进挡或者机动车处于计算出的当前移库过程(其作为后退行驶已实施)的终点时，所述行驶方向显示从显示应后退行驶转换为显示应前进行驶。