[发明专利]用于使机动车停车入位的方法以及相应的停车入位辅助系统和机动车

权利要求书

1.一种用于通过停车入位辅助系统(20)使机动车(10)停车入位的方法，包括以下步骤：

自动地确定机动车(10)在停车位内的目标位置(1)，其中，当机动车(10)到达所述目标位置(1)时，所述停车入位辅助系统(20)的停车入位过程成功地结束，

为了实施停车入位辅助系统(20)的停车入位过程，自动地激活对机动车(10)的转向机构(8)的转向干涉，

在停车入位过程中自动地检测阻碍到达所述目标位置(1)的状态，

根据所述状态自动地重新确定目标位置(2)并且

以该重新确定的目标位置(2)自动地继续进行停车入位过程。

2.按权利要求1所述的方法，其特征在于，所述停车位是横向停车位，并且当在机动车(10)遮住停车位的至少一部分并且机动车(10)相对于停车位的倾斜角度足够小的时间点检测到从机动车(10)的倒车挡换挡至机动车(10)的前进挡时，存在所述状态。

3.按权利要求2所述的方法，其特征在于，当停车位的前端(x)与机动车(10)的后桥(4)之间定义出的差(Δy)为正时，机动车(10)遮住停车位的至少一部分，并且当机动车(10)的纵轴线(6)与停车位的纵轴线(3)之间的角度小于预设角度时，机动车(10)相对于停车位的倾斜角度足够小。

4.按权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述目标位置相当于机动车(10)的后桥(4)与停车位前端(x)之间定义出的目标间距，并且通过使目标间距等于机动车(10)的后桥(4)的当前位置与停车位前端(x)之间的间距减去预设错移量(y_offset)来根据所述状态重新确定目标间距。

5.按前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，所述目标位置定义出机动车(10)的后桥(4)的目标位置(1；2)，并且当满足以下三个条件时，停车入位过程成功地结束：

●后桥(4)的当前位置与目标位置(1；2)之间沿停车位纵轴线(3)方向的间距小于第一阈值，

●后桥(4)的当前位置与目标位置(1；2)之间垂直于停车位纵轴线(3)方向的间距小于第二阈值(Δx)，并且

●机动车(10)的纵轴线(6)与停车位的纵轴线(3)之间的角度小于第三阈值。

6.一种用于机动车(10)的停车入位辅助系统，

其中，所述停车入位辅助系统(20)包括控制装置(7)、至少一个用于测量机动车(10)周围环境的传感器(16)和至少一个状态检测传感器(18)，

其中，所述至少一个传感器(16)设计用于确定机动车(10)在停车位内的目标位置(1)，其中，在机动车(10)到达目标位置(1)时，所述控制装置(7)成功地结束停车入位辅助系统(20)的停车入位过程，

其中，所述至少一个状态检测传感器(18)设计用于检测机动车(10)在停车入位过程中阻碍到达所述目标位置(1)的状态，并且

其中，所述控制装置(7)设计成，使得其激活停车入位辅助系统(20)对机动车(10)的转向机构(8)的转向干涉，以便实施所述停车入位辅助系统(20)的停车入位过程，并且所述控制装置(7)根据所述状态重新确定目标位置(2)并且以该重新确定的目标位置(2)继续进行停车入位过程。

7.按权利要求6所述的停车入位辅助系统，其特征在于，所述停车入位辅助系统(20)设计用于实施按权利要求1至5之一所述的方法。

8.一种具有按权利要求5或6所述的停车入位辅助系统(20)的机动车。