[发明专利]用于使机动车停车入位的方法以及相应的停车入位辅助系统和机动车

说明书

本发明涉及一种用于(半)自动地实施机动车的停车入位过程的方法以及一种相应的停车入位辅助系统和一种相应的机动车。

按照现有技术，例如DE102007009745A1已知，根据在停车入位期间检测到的障碍物改变停车路径。

而本发明所要解决的技术问题在于，即使障碍物导致不可能停在停车位内原始计划的位置上，仍能成功地完成停车入位过程。

该技术问题按本发明通过一种按权利要求1所述的用于使机动车停车入位的方法、一种按权利要求6所述的停车入位辅助系统和一种按权利要求8所述的机动车解决。从属权利要求定义出本发明优选的和有利的实施形式。

在本发明中提供了一种用于通过停车入位辅助系统使机动车停车入位的方法，包括以下步骤：

●自动地确定机动车在停车位内的目标位置。在此，当机动车到达所述目标位置时，认为所述停车入位辅助系统的停车入位过程成功地结束。

●为了实施停车入位辅助系统的停车入位过程，自动地激活停车入位辅助系统对机动车的转向机构的转向干涉。

●在停车入位过程中(在被激活的转向干涉中)自动地检测阻碍机动车到达所述目标位置的机动车状态。

●根据所检测到的机动车状态自动地重新确定目标位置。

●以该重新确定的目标位置继续进行停车入位过程。

由于目标位置被重新确定，所以当检测到不能到达原始目标位置时，也可以在这种情况下成功地完成停车入位过程。因为不能到达原始目标位置的情况通过检测机动车状态得以发现，所以这种情况或这种机动车状态也可以有利地在通过检测机动车周围环境的传感器(这些传感器按照现有技术在这些情况下大多被应用)检测不到的状况下被检测到。本发明也可以多次地重新确定目标位置。也就是说，当按照本发明检测到也不能到达重新确定的目标位置时，再次重新确定目标位置等。本发明通过重新确定目标位置也避免了没完没了地尝试进入无法到达的目标位置，在现有技术中通常是这种情况。

按照本发明一种优选的实施形式，所述停车位是横向停车位，该横向停车位基本上垂直于布置有横向停车位的路面或街道。按照这种实施形式，当在某时间点(在该时间点处，一方面机动车至少部分位于停车位内或者停车位至少部分被遮盖并且另一方面机动车相对于横向停车位的倾斜角度足够小，但机动车仍未到达目标位置或者第一次移库过程的终点)进行并且检测到从机动车的倒车挡换挡至机动车的前进挡时，存在所述妨碍到达原始目标位置的机动车状态。例如当与辅助系统的(尤其是行驶方向显示的)指示相反地从倒车挡换挡至前进挡时，存在所述机动车状态。也就是说，当辅助系统通过行驶方向显示仍显示机动车继续倒车行驶，但驾驶员已经挂了前进挡使得机动车过早地向前行驶时，存在所述机动车状态。

当机动车驾驶员在(半)自动停车入位过程中在到达目标位置之前进行换挡而没有关闭停车入位辅助系统时，通常只能是因为驾驶员识别出了迄今未被机动车传感器发现的障碍物(例如路边石)。因为机动车在这种状态下(在换挡时)大多离该障碍物较近，所以有利的是，根据机动车状态，也就是根据机动车当前位置设定新的目标位置。

按照这种实施形式，当停车位前端与机动车后桥中点位置之间定义出的差为正值时(也就是说后桥中点已经位于停车位内或者后桥中点在停车入位时经过停车位前端运动到停车位中)，机动车遮住停车位的一部分。在此，确定后桥中点相对于坐标系统的位置，其中，停车位内的位置具有负的y值。因此当后桥中点位于停车位内时，所述差为正。按照这种实施形式，当机动车的纵轴线与停车位的纵轴线之间的角度小于预设角度(例如15°)时，机动车相对于停车位的倾斜角度足够小。

在此，目标位置可以包括停车位前端和后桥中点额定位置之间的目标间距。在发生所述换挡期间根据机动车当前位置重新确定目标间距，此时，使该目标间距等于停车位前端与后桥中点当前位置之间的间距减去预设错移量(例如30cm)。

在按本发明的优选实施形式中，定义出关于后桥中点的目标位置。由此，目标位置一方面通过与停车位前端或前缘的目标间距定义，其中，目标间距沿停车位纵轴线延伸，而停车位前端或前部边界基本上垂直于该纵轴线。另一方面，目标位置通过与停车位的侧面边界的间距定义，该侧面边界基本上平行于停车位纵轴线延伸。对于横向停车位，基于通过机动车的所述状态检测到的障碍物，优选大多只改变目标间距，而新目标位置与停车位侧面边界的间距不变。通过预设的错移量，机动车在到达目标位置时与障碍物(例如路边石)具有足够大的间距。

假设所述目标位置定义出机动车后桥中点的额定位置，则当满足以下三个条件时，认为停车入位过程成功地结束：