[发明专利]用于术中心脏组织注射的方法和装置

权利要求书

1.一种用于将治疗剂在精确位置注入到心脏组织中的改进的装置，其中，所述装置包括把手、导管、末端执行器以及柔性针；

所述把手包括一组移动控制器、用于使所述柔性针前进的装置；并且

所述导管包括用于承载真空管、所述柔性针以及一组引导线的装置；

其中，所述移动控制器操纵该组引导线以将所述末端执行器引导到所述精确位置处；

所述末端执行器包括：

本体，所述本体至少具有前面、后面以及工作面；

抽吸穿孔，所述抽吸穿孔在所述工作面中以便选择性地将所述本体固定到所述组织，其包括进入所述后面中的真空孔的真空室；所述真空孔与承载在所述导管中的所述真空管适合地连接；

偏转针通道，所述偏转针通道从所述后面上的注射针孔延伸到从在所述工作面上的所述真空室出现的工作表面孔；从而所述柔性针通过所述通道的前进致使所述针以一个角度偏转。

2.根据权利要求1所述的改进的装置，其中，所述柔性针通过所述通道的前进致使所述针以45度到90度的范围内的角度偏转。

3.根据权利要求1所述的改进的装置，其中，所述末端执行器还包括位置跟踪装置以能够进行实时跟踪和导航。

4.根据权利要求4所述的改进的装置，其中，所述位置跟踪装置是电磁传感器线圈。

5.根据权利要求1所述的装置还包括用于将所述柔性针锁定在合适的位置中的装置。

6.根据权利要求1所述的改进的装置，其中，所述末端执行器还包括用于提供关于组织的信息的多个传感器。

7.根据权利要求1所述的改进的装置，其中，所述末端执行器可以有意地指向至少一个维度。

8.根据权利要求1所述的改进的装置，还包括用于确定所述柔性针已经前进多远的前进测量指示器。

9.根据权利要求8所述的改进的装置，其中，来自所述前进测量指示器的数据可以与计算机导航系统数据相关以提供关于所述针的实时位置信息。

10.根据权利要求1所述的改进的装置，其中，所述针的前进和所述引导线的操纵可以由外科医生以一只手通过对所述把手上的所述装置的操纵而被执行。

11.根据权利要求1所述的改进的装置，其中，所述导管还包括具有一系列圆盘的远端可操纵部分以使得当操纵所述末端执行器时能够平稳弯曲。

12.根据权利要求1所述的改进的装置，其中，所述工作表面孔距离所述抽吸穿孔足够的距离以确保接近工作表面孔的组织不因真空而变形。

13.根据权利要求1所述的把手还包括用于将所述治疗剂注入到所述组织中的装置。

14.一种用于在精确位置处将治疗剂注入到心脏组织中的方法，所述方法包括：

(a)选择注射装置，所述注射装置包括：把手、导管、末端执行器以及柔性针；

所述把手包括一组移动控制器、用于使所述柔性针前进的装置；

所述导管包括用于承载真空管、所述柔性针以及一组引导线的装置；

所述移动控制器操纵该组引导线以将所述末端执行器引导到所述精确位置处；

所述末端执行器包括：

本体，所述本体至少具有前面、后面以及工作面；

抽吸穿孔，所述抽吸穿孔在所述工作面中以便选择性地将所述本体固定到所述组织，其包括进入所述后面中的真空孔的真空室；所述真空孔与承载在所述导管中的所述真空管适合地连接；

偏转弓形针通道，所述偏转弓形针通道从所述后面上的注射针孔延伸到所述工作面上的工作表面孔，

从而所述柔性针通过所述通道的前进致使所述针以一个角度偏转；

(b)用所述移动控制器将所述末端执行器定位于所述心脏组织上的精确位置处；

(c)将真空力通过真空孔施加到所述抽吸穿孔以使所述末端执行器的工作表面固定到所述心脏组织上的精确的位置处；

(d)用所述移动控制器使所述柔性针通过所述工作表面孔前进测量的距离进入所述组织到期望的深度，并且经由所述柔性针将治疗剂引入到所述组织中。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述柔性针通过所述通道的前进致使所述针以45度到90度的范围内的角度偏转。