[发明专利]路面状况估计方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于估计车辆行驶期间的路面状况的方法，尤其涉及一种用于以更精细分类来估计积雪路面状况的方法。

背景技术

希望精确估计车辆行驶期间的路面状况，并且将估计反馈给车辆控制以提高车辆行驶安全性。如果可以估计车辆行驶期间的路面状况，则在采取诸如制动、加速或者转向等的避险动作之前，可以实现例如ABS(防抱死制动系统)制动的更高级控制。以此期望进一步提高车辆操控的安全性。

在所提出的用于估计车辆行驶期间的路面状况的方法中，检测例如车辆行驶期间的轮胎振动，并且从所检测到的轮胎振动的时序波形提取接地面的前缘(leading edge)之前(前缘前区域)的时域的振动。同时，计算作为振动的高频区域(3kHz～5kHz)的振动分量与低频区域(1KHz～2kHz)的振动分量的大小的比的振动级比R。然后，根据振动级比R，将路面状况估计为高μ路面或者低μ路面(例如，参考专利文献1)。

另外，在另一所提出的方法中，检测车辆行驶期间由轮胎所生成的声音，并且计算轮胎生成声音的设定频率范围内的声压级的平均值。然后，将该平均值与基准值进行比较，以判断路面是全湿沥青路面、微湿沥青路面、干燥沥青路面、还是冰冻路面(例如，参考专利文献2)。在另一提出的方法中，将多个频率范围内的声压级的平均值之间的比与基准值进行比较，以判断路面是积雪路面、积水路面、冰冻路面、还是干燥路面(例如，参考专利文献3)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：WO2006/135090A1

专利文献2：日本特开平6-174543

专利文献3：日本特开平8-261993

发明内容

发明要解决的问题

用于估计路面状况的这类传统方法可以判断车辆行驶期间的路面是压实积雪路面还是冰冻路面，但是它们不能以更精细分类来判断积雪道路，诸如无法判断积雪道路是以新降落的雪覆盖的道路还是以冰霜(sherbet)状的雪覆盖的道路。

为了解决上述问题做出本发明，并且本发明的目的是提供一种能够以更精细分类来估计车辆行驶期间的积雪路面状况的方法。

用于解决问题的方案

本发明的第一方面，提供一种路面状况估计方法，包括以下步骤：

a)将由安装在轮胎内的加速度传感器所检测到的车辆行驶期间在周向或者轴向上的轮胎振动的时序波形分成前缘前区域R1、前缘区域R2、后缘前区域R3、后缘区域R4和后缘后区域R5，其中，所述前缘前区域R1处于接地面的前缘处出现的前缘峰之前，所述前缘区域R2是构成所述前缘峰的区域，所述后缘前区域R3位于所述前缘峰和在后缘处出现的后缘峰之间，所述后缘区域R4是构成所述后缘峰的区域，所述后缘后区域R5在所述后缘峰之后；

b)从所述时序波形获得如下频带值：

从所述前缘前区域R1的2kHz～8kHz的频带所选择的频带值P₁₁，

从所述前缘前区域R1的0.5kHz～1.5kHz的频带所选择的频带值P₁₂，

从所述前缘区域R2的1kHz～3kHz的频带所选择的频带值P₂₁，

从所述后缘后区域R5的1kHz～4kHz的频带所选择的频带值P₅₁；以及

c)基于所述频带值P₁₁、P₁₂、P₂₁和P₅₁的大小，估计车辆行驶期间的路面是否是积雪道路，

其中，在所述步骤c)中，在f1≥0、并且f2<0的情况下，估计为车辆行驶期间的路面是积雪道路，其中，f1是通过将所述频带值P₁₁和P₁₂代入预定判别函数F1=w₁₁·P₁₁+w₁₂·P₁₂-K1所获得的函数值，并且f2是通过将所述频带值P₂₁和P₅₁代入预定判别函数F2=w₂₁·P₂₁+w₂₂·P₅₁-K2所获得的函数值。