[发明专利]控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及用于控制车辆的从驱动力源到车轮的动力传递系统中作为所述驱动力源的旋转电机的控制装置。

背景技术

关于上述那样的控制装置，例如下述日本特开2001-28809号公报（专利文献1）中公开了以下那样的振动抑制控制装置的技术。该振动抑制控制装置在使具备了旋转电机的驱动力源的车辆起动时，进行通过控制旋转电机的输出扭矩来抑制动力传递系统中产生的轴扭曲振动的减振控制。在该专利文献1的技术中，基于旋转电机的输出扭矩和旋转电机的旋转速度，来推定干扰扭矩，对该推定干扰扭矩乘以控制增益来计算控制扭矩。而且，专利文献1的技术在要求扭矩上加上控制扭矩，来计算针对旋转电机的扭矩指令值。因此，在专利文献1的技术中，使扭矩指令值增减，以便能够消除干扰扭矩。

但是，在专利文献1的技术中，构成为通过消除干扰扭矩来抑制振动，但在干扰扭矩是坡道阻力、空气阻力、轮胎摩擦阻力等行驶阻力扭矩以及制动器扭矩等时，若这些干扰扭矩被消除，则车辆的加减速会与行驶状态、或者制动器操作无关地变化，往往使驾驶者感到不舒适。

专利文献1：日本特开2001-28809号公报

发明内容

于是，谋求能够不消除行驶阻力扭矩或者制动器扭矩等干扰扭矩，就抑制车辆的动力传递系统中产生的轴扭曲振动的旋转电机的控制装置。

本发明涉及用于控制车辆的从驱动力源到车轮的动力传递系统中作为所述驱动力源的旋转电机的的控制装置，其特征构成在于，具备：外部输入推定器，其基于所述旋转电机的旋转速度，来降低该旋转速度下所述动力传递系统的所述旋转速度的振动分量，并且推定作为输入到所述动力传递系统的扭矩的传递系统输入扭矩，从该传递系统输入扭矩至少减去所述旋转电机的输出扭矩来推定从所述车轮输入到所述动力传递系统的外部输入扭矩；低振动速度计算器，其基于所述外部输入扭矩和作为驱动所述车轮所要求的扭矩的车辆要求扭矩，来计算降低了所述旋转电机的旋转速度中产生的振动分量后的旋转速度即低振动旋转速度；旋转速度控制器，其计算使所述旋转电机的旋转速度与所述低振动旋转速度相一致的反馈指令扭矩；以及扭矩指令值计算器，其基于所述车辆要求扭矩和所述反馈指令扭矩，来计算作为所述旋转电机的输出扭矩的指令值的输出扭矩指令值。

此外，在本申请中，“旋转电机”用作包含电动机（electric motor）、发电机（generator）、以及根据需要可实现电动机以及发电机这双方的功能的电动机/发电机中的任意一种的概念。

根据该特征构成，即使旋转电机的旋转速度以动力传递系统的固有振动频率等进行振动，外部输入推定器也能够降低该固有振动频率等的振动分量，良好地推定输入到动力传递系统中的传递系统输入扭矩。另外，从推定出的传递系统输入扭矩减去旋转电机的输出扭矩而运算外部输入扭矩的推定值，因此除了旋转电机的输出扭矩以外，还能够精度良好地推定输入到动力传递系统的扭矩。因此，能够使从车轮输入到动力传递系统中的外部输入扭矩的推定精度良好。

另外，根据上述的特征构成，基于振动分量被降低后的外部输入扭矩的推定值和车辆要求扭矩，来计算低振动旋转速度，因此能够将降低了旋转电机的旋转速度中产生的振动分量后的旋转速度设为旋转速度控制的目标值。因此，能够计算降低旋转电机的旋转速度的振动分量那样的反馈指令扭矩。

另外，在计算作为旋转电机的目标旋转速度的低振动旋转速度时，除了基于车辆要求扭矩之外，还基于推定出的外部输入扭矩来进行计算，因此能够使车辆要求扭矩反映行驶阻力扭矩、制动器扭矩等外部输入扭矩，能够计算未消除外部输入扭矩那样的目标旋转速度。因此，能够一边维持因行驶状态、或者制动器操作等引起的车辆的加减速，一边降低旋转电机的旋转速度的振动分量。

这里，优选所述外部输入推定器对所述旋转电机的旋转速度进行所述动力传递系统的惯性力矩的乘法处理、微分运算处理、以及至少降低所述动力传递系统的振动分量的信号处理，来推定所述传递系统输入扭矩，从所述传递系统输入扭矩减去所述旋转电机的输出扭矩来推定所述外部输入扭矩，所述低振动速度计算器对使所述外部输入扭矩与所述车辆要求扭矩相加而得到的扭矩，进行利用所述动力传递系统的惯性力矩的除法处理和积分运算处理，来计算所述低振动旋转速度。

根据该构成，能够推定降低了动力传递系统的固有振动频率等的振动分量后的状态的、旋转电机的旋转速度。而且，通过对该旋转速度，进行动力传递系统的惯性力矩的乘法处理以及微分运算处理，能够在降低了振动分量的影响的状态下精度良好地推定输入到动力传递系统的传递系统输入扭矩。