[发明专利]安全装置及预备动作判定方法

权利要求书

1.一种安全装置，是具有加工或者移动对象物的工作部的机械的安全装置，具备：

姿态取得部，取得表示操作者的下半身的至少一部分的姿态的姿态数据；以及

预备动作判定部，在所述姿态数据所示的姿态的变动表示所述操作者未移动两脚的位置而正在向从所述工作部的工作区域离开的方向移动身体的重心的情况下，判定为正进行预备动作，该预备动作在使所述操作者的上半身的至少一部分接近所述工作区域的危险动作之前进行。

2.如权利要求1所述的安全装置，

所述姿态数据包括所述操作者的足底的压力分布；

所述预备动作判定部在根据所述压力分布确定的位置正向从所述工作区域离开的方向移动的情况下，判定为正进行所述预备动作。

3.如权利要求2所述的安全装置，

根据所述压力分布确定的位置是所述压力分布的重心位置。

4.如权利要求3所述的安全装置，

所述预备动作判定部在所述重心位置正向从所述工作区域离开的方向移动、而且所述重心位置向从所述工作区域离开的方向的移动速度、移动时间或者移动距离为第1阈值以上的情况下，判定为正进行所述预备动作。

5.如权利要求4所述的安全装置，

所述预备动作判定部在所述重心位置正向从所述工作区域离开的方向移动、而且所述重心位置向从所述工作区域离开的方向的移动速度、移动时间或者移动距离为所述第1阈值以上且小于第2阈值的情况下，判定为正进行所述预备动作。

6.如权利要求3所述的安全装置，

还具备检测所述工作区域与所述操作者的距离的距离检测部；

所述预备动作判定部在所述重心位置正向从所述工作区域离开的方向移动、而且所述距离小于第3阈值的情况下，判定为正进行所述预备动作。

7.如权利要求6所述的安全装置，还具备：

尺寸检测部，检测所述操作者的身体的至少一部分的大小；以及

修正部，对检测出的所述距离进行修正，以使所述操作者的身体的至少一部分的大小越大则所述距离越短；

所述预备动作判定部在所述重心位置正向从所述工作区域离开的方向移动、而且修正后的距离小于第3阈值的情况下，判定为正进行所述预备动作。

8.如权利要求3所述的安全装置，

还具备检测所述操作者的身体的方向的方向检测部；

所述预备动作判定部在所述重心位置正向从所述工作区域离开的方向移动、而且所述操作者的身体的方向与从所述操作者观察的所述工作区域的方向所成的角度处于预定的范围内的情况下，判定为正进行所述预备动作。

9.如权利要求3所述的安全装置，

还具备存储第1阈值的预备动作定义存储部；

所述预备动作判定部在所述重心位置正向从所述工作区域离开的方向移动、而且所述重心位置向从所述工作区域离开的方向的移动速度、移动时间或者移动距离为存储的所述第1阈值以上的情况下，判定为正进行所述预备动作。

10.如权利要求9所述的安全装置，

还具备检测所述工作区域与所述操作者的距离的距离检测部；

所述预备动作定义存储部与所述工作区域和所述操作者之间的距离建立对应地存储多个第1阈值；

所述预备动作判定部从所述预备动作定义存储部中存储的所述多个第1阈值之中，确定与检测出的所述距离对应的第1阈值，

在所述重心位置正向从所述工作区域离开的方向移动、而且所述重心位置向从所述工作区域离开的方向的移动速度、移动时间或者移动距离为被确定的所述第1阈值以上的情况下，判定为正进行所述预备动作。

11.如权利要求10所述的安全装置，还具备：

尺寸检测部，基于所述压力分布来检测所述操作者的足底的大小；以及

修正部，对检测出的所述距离进行修正，以使所述操作者的足底的大小越大则所述距离越短；

所述预备动作判定部从所述多个第1阈值之中，确定与修正后的距离对应的所述第1阈值。

12.如权利要求2～11中任一项所述的安全装置，

所述姿态取得部从设置在地面的压力传感器取得包括所述操作者的足底的压力分布的所述姿态数据。