[发明专利]安全装置及预备动作判定方法

说明书

技术领域

本发明涉及用于防止在具有工作部的机械的工作中操作者的身体卷入到工作部中等事故的安全装置及预备动作判定方法。

背景技术

对加工对象进行冲压的冲压机要求安全运转。例如，要求以下技术：在检测到操作者的身体的一部分进入由冲压机的工作部工作的区域（危险区域）的情况下，使冲压机停止。

图1A以及图1B表示专利文献1的电动冲压机的工作部的一例。图1A是电动冲压机的工作部的正面图。另外，图1B是电动冲压机的工作部的左侧面图。

在上滑动件3安装有上模具7，在下滑动件5安装有下模具9。以下，将上滑动件3以及下滑动件5称为上下滑动件或者简称为滑动件。在上模具7与下模具9之间配置加工对象W。然后，使上模具7与下模具9的距离接近。结果，对加工对象W施加压力，加工对象W被进行加工。这些上滑动件3、下滑动件5、上模具7以及下模具9是为了对加工对象W进行加工而工作的部分，相当于工作部。

例如，操作者为了进行加工对象的更换或定位的操作，使手从图1A的正面即图1B的右侧进入上下滑动件之间。存在夹到手的可能性的区域（危险区域），是介于上模具7与下模具9之间的位置。

在以往的冲压机中，操作者在进行加工对象的更换或定位的操作时，通过手动来断开冲压机的动力，从而防止夹到手。或者，专利文献2的冲压机通过进入检测传感器或区域传感器等来检测操作者的身体的一部分或者全部进入危险区域的情况，并自动地断开动力，从而防止操作者的手被夹到。

作为进入检测传感器，例如使用红外线等的光线式传感器。进入检测传感器设置在危险区域（例如如图1所示的滑动件的可动区域等）的跟前。冲压机在检测到操作者的身体通过了进入检测传感器的设置位置时，使滑动件停止，从而防止身体被模具夹住。

在危险区域的边界设置有进入检测传感器的情况下，有时从操作者的身体通过进入检测传感器的设置位置直到到达危险区域为止的时间较短，滑动件来不及停止。因此，进入检测传感器设置在从危险区域离开规定距离的位置上。具体而言，进入检测传感器设置在以下位置：该位置与危险区域的距离比从检测到身体通过进入检测传感器的设置位置开始直到冲压机的滑动件完全停止为止的期间中身体所移动的距离。由此，即使在操作者的运动较快的情况或工作部的停止花费时间的情况下，也能够防止操作者的身体被工作部夹住。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：实公平6-9698号公报

专利文献2：特开2005-125330号公报

发明的概要

发明所要解决的课题

但是，在上述以往的技术中，进入检测传感器需要设置在从危险区域离开的位置上。尤其是，在工作中的滑动件完全停止所需的时间较长的情况下、或者操作者的身体的运动较快的情况下，进入检测传感器需要设置在从危险区域离开较远的位置上。

在这种情况下，即使操作者的身体通过了进入检测传感器的位置，不进入危险区域的可能性也很高。也就是说，存在以下课题：错误地使滑动件停止的可能性变高，使得操作效率下降。

发明内容

因此，本发明为了解决上述课题而做成，其目的在于，提供一种安全装置，在进行使身体进入具有工作部的机械的危险区域等危险动作之前，能够高精度地检测危险动作。

用于解决课题的手段

为了达到上述目的，本发明的一个方式的安全装置是具有加工或者移动对象物的工作部的机械的安全装置，具备：姿态取得部，取得表示操作者的下半身的至少一部分的姿态的姿态数据；以及预备动作判定部，在所述姿态数据所示的姿态的变动表示所述操作者未移动两脚的位置而正在向从所述工作部的工作区域离开的方向移动身体的重心的情况下，判定为正进行预备动作，该预备动作在使所述操作者的上半身的至少一部分接近所述工作区域的危险动作之前进行。

根据该结构，能够利用操作者的下半身的姿态的变动来判定正进行预备动作，该预备动作在使操作者的上半身接近工作部的工作区域的危险动作之前进行。所谓预备动作，指的是人在进行有意识的动作之前无意识地进行的动作。也就是说，操作者在作为有意识的动作的危险动作之前无意识地进行预备动作。因此，通过判定正进行该预备动作，能够在进行危险动作之前高精度地检测进行危险动作的情况。

另外，优选为：所述姿态数据包括所述操作者的足底的压力分布；所述预备动作判定部在根据所述压力分布确定的位置正向从所述工作区域离开的方向移动的情况下，判定为正进行所述预备动作。