[发明专利]车辆控制装置和车辆控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及车辆控制装置和车辆控制方法。

背景技术

在近年的车辆中，已经开发了在车辆行驶期间自动执行控制的控制装置，以便改进车辆行驶期间的驾驶容易性、减小驾驶员驾驶操作的负担以及进一步改进车辆行驶期间的安全性。

例如，在日本专利申请公报No.9-27100（JP-A-9-27100）中记载的车辆后端碰撞防止系统中，从主车辆前方的捕获图像中析取出前方行驶的车辆（先行车辆），并且当存在主车辆碰撞先行车辆地后端的可能性时，执行自动制动。另外，当判定是否存在主车辆碰撞先行车辆的后端的可能性时，判定从捕获图像中析取出的车辆的尺寸，并且，例如，当先行车辆是小型车辆时，提前减速定时或者增大制动机构的制动力以准备具有高制动性能的先行车辆的突然制动。这样，能够适当地防止主车辆碰撞先行车辆的后端。

在此，近年来，已经开发了使主车辆跟踪/跟随先行车辆以减轻驾驶员负担的跟踪行驶控制。在跟踪行驶控制中，使主车辆加速或减速以便将先行车辆与主车辆之间的车辆间时间（即，主车辆的前端到达与先行车辆的后端的当前位置相同的位置时经过的时间）保持在预定时间段。但是，制动时的制动响应特性会根据车辆的类型显著变化，并且，当先行车辆的减速度的变化大于主车辆的减速度的变化时，很难在先行车辆减速期间保持先行车辆与主车辆之间的车辆间时间。在这种情况下，存在难以继续跟踪行驶的情况。

发明内容

本发明提供了能够在跟踪行驶控制期间不管先行车辆与主车辆之间的制动响应特性的相对差异如何都能使主车辆适当地减速的车辆控制装置和车辆控制方法。

本发明的第一方面涉及一种车辆控制装置。所述车辆控制装置包括：获取在主车辆前方行驶的先行车辆的行驶信息并基于所获取的行驶信息控制所述主车辆的行驶状态的跟踪行驶控制单元；获取所述先行车辆的减速急动度（jerk）信息的减速急动度获取单元；和减速定时控制单元，所述减速定时控制单元基于所述先行车辆的所述减速急动度信息来改变所述跟踪行驶控制单元响应于所述先行车辆的减速使所述主车辆减速的减速开始定时。

本发明的第二方面涉及一种车辆控制装置。所述车辆控制装置包括：获取在主车辆前方行驶的先行车辆的行驶信息并基于所获取的行驶信息控制所述主车辆的行驶状态的跟踪行驶控制单元；获取所述先行车辆的减速急动度信息的减速急动度获取单元；和减速定时提前单元，与当所述先行车辆的减速急动度性能低于所述主车辆的减速急动度性能时相比较，当所述先行车辆的所述减速急动度性能高于所述主车辆的所述减速急动度性能时，所述减速定时提前单元提前所述跟踪行驶控制单元使所述主车辆减速的减速开始定时。

本发明的第三方面涉及一种车辆控制装置。所述车辆控制装置包括：获取在主车辆前方行驶的先行车辆的减速急动度信息的减速急动度获取单元；和基于所述先行车辆的所述减速急动度信息来改变所述先行车辆与所述主车辆之间的车辆间时间或车辆间距离的车辆间控制单元。

本发明的第四方面涉及一种车辆控制装置。所述车辆控制装置包括：获取在主车辆前方行驶的先行车辆的减速急动度信息的减速急动度获取单元；和车辆间关系增加单元，与当所述先行车辆的减速急动度性能低于所述主车辆的减速急动度性能时相比较，当所述先行车辆的所述减速急动度性能高于所述主车辆的所述减速急动度性能时，所述车辆间关系增加单元增加所述先行车辆与所述主车辆之间的车辆间时间或车辆间距离。

在上述车辆控制装置中，与当所述先行车辆的减速急动度性能低于所述主车辆的减速急动度性能时相比较，当所述先行车辆的所述减速急动度性能高于所述主车辆的所述减速急动度性能时，所述车辆间关系增加单元可以增加所述先行车辆与所述主车辆之间的车辆间时间，所述车辆控制装置还可以包括：通信故障判定单元，当所述通信故障判定单元检测到所述减速急动度获取单元获取减速急动度信息时的通信故障时，并且当增加的车辆间时间比通过使得所述主车辆减速的致动器的响应延迟时间加上所述减速急动度信息的获取延迟时间所获得的时间短时，所述通信故障判定单元判定通信故障，所述通信故障判定单元可以在判定所述通信故障时通知所述主车辆的驾驶员所述通信故障。

在上述车辆控制装置中，所述致动器可以是制动液压控制装置，并且当所述减速急动度信息的所述获取延迟时间已经过时，在判定所述通信故障之前可以做好用于通过所述制动液压控制装置增加液压压力的准备。

在上述车辆控制装置中，所述减速急动度获取单元可以通过车辆间通信来获取所述先行车辆的所述减速急动度信息。