[发明专利]检体移载机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种对收容有生物体试样、试剂等的检体容器等进行移载的装置。

背景技术

检体移载机构可装入IVD(in vitro diagnostics)设备、与IVD设备连接的检体搬运系统等的、构成CLAS(Clinical Laboratory Automation)系统的各种各样的设备中使用。作为IVD的具体例，可认为生物化学的检查、免疫学的检查、血液学的检查、核酸增幅检查等各种各样的检查。另外，作为具备了检体移载机构的IVD设备或其周边设备的一例，存在临床检查室中所采用的检体搬运系统、或检体前处理系统所具备的投入模块、收纳模块、离心模块等各种各样的结构。

检体移载机构在将IVD设备等所处理的检体容器从保持架等抓起，向另一保持架等移载的用途中使用。在此，所谓“保持架等”，是对具备保持检体容器的功能的全部部件的总称，至少包括所谓总称为样品载体的全部(样品保持架、样品吊桶、样品架、样品托盘)，除了保持检体容器的功能以外，还包括具备在保持有检体容器的状态下进行检体的处理(批量型的恒温槽等)、检体的分析(吸光光度分析、荧光强度分析等)的功能的全部部件。

检体移载机构至少具备：夹具装配体；使卡盘机构整体向所期望的位置沿着水平、垂直方向移动的移送机构(例如X-Y-Z台、机械手等)；对这些机构进行控制的控制部。

夹具装配体具备作为末端执行器的抓住并把持物体的机构(卡盘机构)，且至少具备用于对所述卡盘机构进行开闭的机构。

检体移载机构的动作大体通过X-Y移动动作、进入动作、靠近动作、缩回动作、打开动作、关闭动作、卡夹动作、松开动作、拾取动作、放置动作等的基本动作的组合来实现。关于这些机构的动作的详细的定义在实施例中进行说明。

近年来，对多个种类的检体容器进行处理的IVD设备等出现，在其内部混杂有各种各样的长度的检体容器。因而，用于这样的IVD设备等的卡盘机构要求对于各种各样的长度的检体容器都能够牢固地把持并移送。但是，检体容器的适当的把持位置由检体容器的长度、或底面形状、栓形状等的检体容器形状，按照检体容器来固有地确定。

当在适当的把持位置以外的位置处把持检体容器时，会担心抓住检体容器的栓这样的问题(成为仅拔出栓的结果，或成为与栓一起将检体容器提起这样的不稳定的把持)、抓住担心受到污染的检体容器的开口部附近这样的问题。

进而，也考虑，在拾取动作中，由于检体容器的长度，在比检体容器的上底靠上方开闭把持臂(未抓住)的状况、在放置动作中，不管检体容器是否与保持架嵌合都进行松开(在上空将检体容器放开，故检体容器落下)等的状态。需要说明的是，此处所述的“适当的把持位置”，是指在检体容器的外表面上至少满足以下的条件的范围的位置。

(1)在将检体容器稳定地安装在保持架等上的状态下，从保持检体容器的保持架等露出的部分(露出部)。

(2)把持动作时，把持臂与保持架等不接触。

(3)与检体容器的开口部附近或检体容器的栓的旁边分离。

在现有技术中，采取的是如下的方法：预先使拾取动作或放置动作时的下降/上升行程按照检体容器的长度，以到达适当的把持位置的方式确定，之后，需要作为驱动模式而存储在控制部中，为了按照检体容器的拾取动作而判断适当的把持位置，对检体容器的高度每次进行测定或者检测，根据所述的测定结果，对靠近动作、缩回动作的驱动模式(Z方向的行程、下降/上升速度)进行切换的方法(例如参考专利文献1)。

另外，从把持臂与检体容器等接触风险的降低等的观点考虑，在现有技术的检体移载机构中，靠近动作、缩回动作时的上下方向(Z方向)的驱动范围可认为设定成把持臂160与检体容器存在接触的可能性的区域变少(也就是说上方把持)为好。

但是，在每次靠近动作时进行检测容器的高度的动作会使原本的装置的生产量降低。

进而，为了准备多个驱动模式，必须以多个模式来进行对靠近、缩回时的行程进行校正的示教动作，进行装置的调整之际花费时间和劳力的可能性也较高。在此，所谓“示教动作”，是指机械性地存储或者校正位置信息、促动器等的操作量·控制量与实际的动作的关系等的动作。

进而，在现有技术中，存在如下课题：原本作为避免把持臂与检体容器接触的风险的方法，仅有降低检体容器的向架子等安装的安装密度这样的空间效率差的方法、或者在对检体容器的姿势不良进行检测后，进而通过把持臂的动作等对检体容器的姿势进行修正(例如参考专利文献2)等这样的时间性效率差的方法。

【在先技术文献】

【专利文献】