[发明专利]装备自然对话接口的类人机器人、用于控制机器人的方法和对应程序

说明书

本发明属于类人机器人领域。更确切地说，本发明适用于编程和使用与这种类型机器人对话的接口的方法，以允许所述机器人在用户命令下执行动作，由所述机器人提供适当的答案，以更一般方式建立所述机器人及其对话人或对话者之间的“类人关系”。

只要机器人拥有人类的外观和功能的某些属性：头、躯干、两个手臂，任选地两只手、两条腿、两只脚等，就可以将其描述为类人的。除了外观之外，类人机器人能够完成的功能将取决于其进行运动、讲话和“推理”的能力。类人机器人能够走路、利用四肢或头部做出姿态。它们能够执行的姿态复杂性持续增大。

某些机器人能够响应于来自环境的激励而讲话。语音识别和合成工具的发展还使得能够开发用于某些机器人和人之间对话的功能，这显著丰富了交互的可能性。尤其由US7711569以及在序号US2009/287678下公开的申请公开了使用语音的这种人-机器人接口。

在这些现有技术文献中，通过语义和/或语境辅助减轻了语音识别中固有的缺陷，语境辅助需要访问数据库，学习和使用大量计算资源以能够分辨所识别的不确定——低识别置信区间、假阳性、假阴性等。在多功能类人机器人在其计算资源方面必须要经济以管理其诸如运动的关键过程的情况下，使用这些手段是不适当的。

将有利的是能够具有一种类人机器人，其能够利用机器人的板上嵌入的计算资源，以简单而有效的方式解决由传感器和软件所识别出的不确定，但是目前还没有完善的解决上述问题的方式。

本发明通过提供一种用于和类人机器人对话的接口解决了这个问题，该接口使用了自然模式的回答确认。

为此目的，本发明公开了一种类人机器人，包括至少两个通道和控制模块，所述通道用于根据不同的模态与至少一个对话人自然传送消息，所述至少两个通道均是从包括接收通道、发送通道的一组通道选择的，控制模块用于所述通道的输入/输出，其中所述控制模块被配置成基于执行从一组功能选择的至少一个功能改善对所述机器人接收的消息的理解，所述一组功能包括组合第一通道和第二通道上接收/发送的消息的功能以及发送基于在通道上接收的第一消息产生的第二消息的功能。

有利地，所述通信通道是从一组用于发送和/或接收听觉、视觉、触觉消息、关于所述机器人至少一个部分位移和/或位置的消息以及数字消息的通信通道选择的。

有利地，第一通信通道是声音发送通道，第二通信通道是由所述至少一个对话人用于从机器人的至少一部分接收位移和/或位置的通道，所述位移和/或位置代表所述对话人向机器人传送的输入，所述输入的规格由所述机器人通过在所述第一通道上发送的消息向对话人定义。

有利地，本发明的机器人还包括第三触觉通信通道，对话人通过其验证进行第二通道的输入。

有利地，第一通信通道是用于接收声音消息的通道，第二通信通道是用于发送声音消息的通道，并且所述控制模块能够评估所述机器人对在所述第一通道上接收的第一消息理解的置信水平，并在所述第二通道上产生其内容取决于所述置信水平的至少一个第二消息。

有利地，所述第一通道包括过滤器，用于对表达列表接收的消息进行语音识别，预期的识别率与其每个相关联，并且所述第二消息是通过从一组请求启发而选择的，所述一组请求包括用于重复在所述第一通道上的所述第一消息的请求，由对话人在过滤器表达子集的第一通道上发送的第三消息进行确认的请求，以及由对话人在至少第三通道上发送至少另一个消息的请求。

有利地，本发明的机器人被配置成在所述第二通道上发送在所述第一通道上开始聆听的信号，以便确保在半双工模式中对第一和第二通道上的消息进行排序。

有利地，所述选择启发是实际识别率相对于基于预期识别率确定的阈值的位置的函数。

有利地，所述第三通道是用于触觉接收的通道或用于从机器人一部分接收位移的通道。

有利地，本发明的机器人还包括用于与电子邮件系统连接的模块，所述连接模块允许所述电子系统上的账户的持有者使用所述机器人作为代理，以在所述第二通道上接收/阅读电子消息，在第一通道上书写/发送并利用所述第一和第二通道管理所述账户。

有利地，所述第三通道是用于对与所述第一通道的过滤器表达列表对应的对象图像进行视觉接收，所述图像与先前记录的具有所述表达的所述对象的图像数据库比较，所述数据库可以由所述控制模块访问，用于所述通信通道的输入/输出。

有利地，第一通信通道是用于接收视觉消息的通道，第二通信通道是用于发送声音消息的通道，并且所述控制模块能够评估所述机器人对在所述第一通道上接收的第一消息理解的置信水平，并在所述第二通道上产生其内容取决于所述置信水平的至少一个第二消息。