[发明专利]主动减振装置、车辆、主动减振装置的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及例如抑制由于汽车车辆等产生的振动的主动减振装置、具备该主动减振装置的车辆以及主动减振装置的控制方法。

背景技术

以往，作为抑制振动的减振装置，已知包括重锤等的辅助质量、弹簧元件以及减振器元件的被动式动力减振器。被动式动力减振器具有以下优点：具有简单的结构，并且使动力减振器单体的固有振动频率与起振频率一致而衰减为0，由此能够使减振对象所产生的起振频率成分的振动在理论上为0。

然而，为了通过被动式动力减振器获得良好的减振性能，需要精密地调整弹簧元件、减振器元件的弹簧常数、衰减系数的作业。

因此，考虑以下主动减振装置：通过驱动器使弹簧、减振器产生作用，由此不需要对弹簧元件本身或者减振器元件本身进行机械调整，容易地对弹簧常数、衰减系数进行调整而能够产生期望的刚性特性和衰减特性，从而实际应用。目前，本申请人也提出了以下主动减振装置：利用由进行往复运动的线性运动驱动器驱动辅助质量时的反力，能够抑制与起振源(引擎等)的起振频率成分相应的减振对象的振动(专利文献1等)。

专利文献1：国际公开第2007-129627号

发明内容

发明要解决的问题

另外，在以往的主动减振装置中，预先假定(确定)要抑制的起振频率成分的振动，适当地调整减振装置本身的弹簧常数和衰减系数，由此能够从整体上平稳地抑制该起振频率成分的振动和接近于该起振频率成分的频率成分的振动。

然而，例如在随着起振源(例如引擎等)的驱动状态的变化而减振对象的振动成为与假定(确定)的起振频率大不相同的起振频率成分的振动的情况下，无法有效地抑制该振动。

本发明是关注这种问题而完成的，主要目的在于，提供一种即使在起振频率发生变化的情况下也能够适当地抑制与该起振频率成分相应的减振对象的振动的主动减振装置、其控制方法以及具备该主动减振装置的车辆。

用于解决问题的方案

即，本发明涉及一种主动减振装置，该主动减振装置具备辅助质量以及驱动辅助质量并且在驱动状态下产生弹簧力和衰减力的驱动器，利用由驱动器驱动上述辅助质量时的反力，来抑制与起振源的起振频率成分相应的减振对象的振动。在此，“减振对象”不管是否为设备只要根据起振源的起振频率成分来振动即可。另外，“减振对象”可以是“设备整体”或者也可以是“设备中的某一特定的区域、部分”。另外，“起振源”不特别进行限定，但是在本发明的主动减振装置中，在驱动状态(工作状态)能够发生较大变化的装置、例如引擎、马达、发电机等的旋转设备为起振源的情况下，能够发挥特别良好的作用效果。

而且，本发明所涉及的主动减振装置的特征在于，具备刚性衰减控制部，该刚性衰减控制部将包括将检测或者估计出的上述驱动器的位移乘以刚性增益而得到的值以及将检测或者估计出的上述驱动器的动作速度乘以衰减增益而得到的值的刚性衰减控制信号进行反馈，由此跟随上述起振频率的变化来变更该主动减振装置的刚性特性和衰减特性，该刚性衰减控制部根据关于与上述起振源的驱动状态相应地产生变动的起振频率的信息即起振频率信息，与上述起振频率同步地调整上述刚性增益和上述衰减增益，以使该主动减振装置的固有振动频率与上述减振对象的起振频率一致，并且能够消除该主动减振装置的衰减。

在本发明的主动减振装置中，驱动器的位移、动作速度可以是通过位移传感器、速度传感器等检测部件来直接进行检测得到的值，或者也可以是根据其它值(也可以是检测值或者估计值中的任一个)通过规定的运算处理来估计(计算)出的值。另外，本发明中的“起振频率信息”包含能够根据起振频率本身、或者起振源的动作状况(旋转脉冲信号、驱动脉冲信号)、规格(如果起振源为引擎则气缸数、点火气缸数、引擎型式等)等的信息来算出起振频率的信息整体。