[发明专利]自动化仓库的往复式运输装置

说明书

背景技术

仓库中的往复式运输装置，例如立体仓库中的往复式运输装置，沿轨道移动以将物品运送至诸如架子等沿着轨道延伸的储物空间并从架子上取回物品。往复式运输装置具有物品承载区域，并可以具有用于在物品承载区域和储物空间之间传递物品的一对臂部。某些往复式运输装置能够运送并取回储物空间深处的多件物品。臂部以悬臂方式从往复式运输装置向外伸展很远一段距离进入架子区域，由此，臂部经受的力容易造成臂部下弯。如果想要处理不同尺寸的物品，还是有相当大的难度。

发明内容

本发明各方面提供了一种坚固的往复式运输装置。在一实施例中，该往复式运输装置能够伸出其臂部，并可以在不过度下弯的状态下从架子区域取回或向架子区域运送物品。在另一实施例中，该往复式运输装置可以补充诸如提供拣选作业的生产线。在另一实施例中，该往复式运输装置为模块化形式，由此可由普通的往复式运输装置操作模块构成不同结构的往复式运输装置。

根据本发明的一个方面的仓库用往复式运输装置，该仓库包括用于所述往复式运输装置的轨道以及多个沿所述轨道设置且邻近于所述轨道的储物空间，所述往复式运输装置包括：机架，由第一、第二机架部以及所述第一、第二机架部之间的物品承载区域构成；一对第一转轮，设置在所述第一机架部上，用于沿所述轨道行进；一对第二转轮，设置在与所述第一转轮间隔一定距离的所述机架上，用于沿所述轨道行进；一对可伸展的臂部，设置在所述机架上，用于在储物空间和所述物品承载区域之间传递物品，该臂部是可伸展的，以便将物品传递至架子上或将物品从架子上取回，该臂部是可收回的，以便将物品传递至物品承载区域或将物品从物品承载区域取回；连接器总成，与所述第一、第二机架部连接；所述臂部中的一个安装在所述第一机架部上，所述臂部中的另一个安装在所述第二机架部上；所述连接器总成用于改变所述第一、第二机架部之间的间距由此改变所述臂部之间的间距，以便抓住不同宽度的物品。

所述连接器总成包括一个或多个在所述第一、第二机架部之间伸展的线性致动器。所述线性致动器包括轨道和沿该轨道行进的连续带；该轨道一端固定连接于所述第一、第二机架部中的一个上，该轨道的另一端可滑动地连接于所述第一、第二机架部中的另一个上；所述致动器还包括用于移动所述连续带的间距调节电机。因为所述连续带与另一机架部连接，间距调节电机的运行使所述连续带相对于其中一个机架部移动了另一个机架部。如果设置了两个或多于两个的线性致动器，这些致动器将共用一个间距调节电机，该间距调节电机带有从间距调节电机伸出至线性致动器的轴。所述线性致动器的轨道从所述另一个机架部处伸出，并包括保险杠；该保险杠与轨道延伸出所述另一个机架部的那一部分连接。

可选地，所述连接器总成包括一个或多个齿条齿轮总成。所述齿条齿轮总成包括齿条和间距调节电机，所述齿条的一端固定连接于所述第一、第二机架部中的一个上，所述齿条的另一端滑动连接于所述第一、第二机架部中的另一个上。所述间距调节电机使得与齿条啮合的小齿轮运转。所述间距调节电机可以使与其中一个所述齿条啮合的小齿轮旋转，由所述齿条驱动旋转的该小齿轮的轴延伸至另一齿条。

驱动总成用于伸展和收回所述臂部。所述驱动总成包括与所述臂部中的一个相连接的第一驱动器、与所述臂部中的另一个相连接的第二驱动器、臂部驱动电机以及使所述臂部驱动电机与所述第一、第二驱动器连接的另一个轴。与所述轴连接的万向节，用于调整所述第一、第二机架部之间的挠曲。

所述物品承载于包括位于所述臂部之间的物品支承面。所述物品支承面是可伸展和收回的，以响应所述臂部之间的间距变化。为了实现这一技术效果，可使用多个层叠板构成所述物品支承面。至少一些所述层叠板的一侧由支承条支承，而其另一侧放置在与其邻近的层叠板上。所述支承条由所述连接器总成支承并与弹性带连接。该弹性带用于维持所述支承条之间的最大间距。

所述往复式运输装置包括控制器。所述控制器具有控制所述第一转轮旋转的第一输出、控制所述臂部伸展和收回的第二输出以及控制所述第一、第二机架部之间间距的第三输出。编码器，用于向所述控制器提供输入。所述编码器输入来自于所述第一转轮或所述第二转轮。所述控制器定义了一个反馈回路用于生成上述第一输入。该反馈回路比照命令和编码器输入以确定需沿轨道行进至的特定位置。这样，该反馈回路可以自适应于第一、第二机架部之间的间距变化。

所述第二转轮安装在所述第二机架部或所述连接器总成上。