[发明专利]用于车辆的障碍物识别系统和方法

说明书

技术领域

本发明涉及安装在车辆（诸如机动车）上的物体识别系统，也涉及物体识别方法。

背景技术

例如，在日本专利申请公开号2007-8402（JP-A-2007-8402）中，已经提出了检测物体的技术，其程序是将行驶车辆作为障碍物，向驾驶员通知检测的障碍物的存在，或者辅助驾驶员进行规避或避免障碍物。同时，对于识别相对小的物体的方法存在改善空间。

发明内容

本发明提供一种车辆的物体识别系统和物体识别方法，其使得能够更加有效地识别相对小的物体。

为了提供这种物体识别系统和方法，本发明已开发，注意到：放大车辆在特定方向周围存在的物体的尺寸，并且识别放大的物体。

根据本发明第一方面的车辆的物体识别系统包括：检测装置，用于检测车辆周围的物体；以及放大装置，用于放大检测装置检测的物体的尺寸，并且识别放大的物体，其中，根据除了物体之外的基准确定物体的放大方向。

根据本发明的上述方面，当车辆周围存在小物体时，实质上放大物体的尺寸。因此，当本发明的上述方面被应用于根据检测的物体的尺寸和位置确定车辆能够行驶的区域（行驶路线）的系统，向驾驶员通知物体的存在的系统，或者辅助进行规避物体的驾驶操作的系统时，可以根据因此放大的物体的尺寸和位置，设置行驶路线，或者向驾驶员通知物体的存在的条件，或者可以确定辅助驾驶操作的条件。例如，当物体的位置稍微偏离车辆的路线（即，车辆将来期望行驶的路径）时，可以防止设置车辆通过物体的路线的情况，或者预先通知驾驶员车辆通过物体的概率，或者辅助驾驶操作以防止车辆接近物体。

在根据本发明第一方面的物体识别系统，除了物体之外的基准可以是连续延伸的至少一个指示物，或者包括以预定间隔放置的多个要素；以及放大装置可以放大和识别物体，从而增加指示物与检测装置检测的物体的放大方向之间的平行度。

在根据本发明第一方面的物体识别系统中，上述至少一个指示物可以是以下至少一项：指示车道边界的道路标志以及在道路的旁边上面延伸的至少一个三维物体或在道路的旁边上面间隔地设置的多个三维物体。除了指示车道边界的道路标志，诸如白线或黄线之外，在此提到的“至少一个指示物”可以包括沿道路旁延伸的或者以一定间隔位于道路旁的三维物体，诸如路缘、护栏、水沟、墙壁或电线杆。

如果以上述方式实质上放大物体的尺寸，那么放大物体被识别为沿与道路或车道基本平行的方向延伸。其结果是，当基于放大物体设置行驶路线时，可以增加行驶路线与道路之间的平行度。另外，防止车辆接近放大物体或与放大物体碰撞所需的操作量或偏航率可以很小或被减小，并且在规避物体之后使车辆返回到行驶路线所需的操作量或偏航率可以很小或被减小。

在根据本发明第一方面的物体识别系统中，当检测装置检测到多个物体时，放大装置可以放大物体中与车辆相对距离最短的一个物体的尺寸，并且识别放大的物体。在此情况下，可以设置行驶路线以使车辆不接近与车辆间距离最短（即与车辆最近）的物体，或者预先通知驾驶员车辆接近物体的概率，或者辅助驾驶操作以防止车辆靠近物体。

在根据本发明第一方面的物体识别系统中，放大装置可以随着车辆速度变高而增加物体的放大量。规避或避免物体所需的偏航率随着车辆速度变高而增加。如果物体的放大量随着车辆速度变高而增加，那么可以较早地向驾驶员通知物体的存在，或者可以较早地启动辅助进行防止车辆接近物体的驾驶操作。其结果是，规避物体所需的偏航率可以很小或被减小。另外，随着车辆速度较高时，驾驶员感觉车辆与物体之间的相对距离可能比实际上更短。因此，随着车辆速度较高时，驾驶员可能将与路线相隔较大距离（或位于路线较远）的物体识别为障碍物。如果物体的放大量随着车辆速度变高而增加，可以适当地放大驾驶员期望避免的物体的尺寸。

如果当车辆速度低时增加物体的放大量，那么向驾驶员通知物体存在的时间或者辅助驾驶员进行规避物体的驾驶操作的时间对与驾驶员的感觉匹配相比可能太早。另一方面，如果物体的放大量随车辆速度减慢而减小，那么可以防止上述通知时间或辅助驾驶操作的时间远远偏离驾驶员的感觉。然而，注意到：即使当车辆速度高时，如果放大量过大，那么上述通知时间或辅助驾驶操作的时间对于与驾驶员的感觉匹配相比可能太早。因此，可以对物体的放大量设置上限。