[发明专利]车辆制动/驱动力控制系统和车辆制动/驱动力控制方法

权利要求书

1.一种车辆制动/驱动力控制系统，所述车辆制动/驱动力控制系统包括制动/驱动力产生机构和悬架机构，其中所述制动/驱动力产生机构使车辆的各个车轮彼此独立地产生驱动力或制动力，所述悬架机构将未由所述车辆的弹簧支承的各个所述车轮联接到由所述车辆的所述弹簧支承的车身，并且所述车辆制动/驱动力控制系统控制所述制动/驱动力产生机构，以使所述车轮分别彼此独立地产生驱动力或制动力，所述车辆制动/驱动力控制系统包括：

操作状态检测单元，所述操作状态检测单元对用于使所述车辆行驶的驾驶员的操作状态进行检测；

运动状态检测单元，所述运动状态检测单元对所述车辆行驶时所述车身的运动状态进行检测；

车身行为控制值计算单元，所述车身行为控制值计算单元（42）计算用于使所述车辆行驶的目标纵向驱动力、并且基于所述检测到的操作状态和所述检测到的运动状态来计算用于控制所述车身的行为的多个目标运动状态量；以及

驱动力分配计算单元，所述驱动力分配计算单元对分别分配到所述车轮以同时获得计算出的目标纵向驱动力以及多个计算出的目标运动状态量的并且由所述制动/驱动力产生机构使所述车轮分别彼此独立地产生的驱动力或制动力进行计算。

2.根据权利要求1所述的制动/驱动力控制系统，其中，

所述驱动力分配计算单元基于所述车辆的所述车轮和所述悬架机构的布置、利用为获得所述计算出的目标纵向驱动力以及所述多个计算出的目标运动状态量的几何确定的分配来对所述制动/驱动力产生机构使所述车轮分别彼此独立地产生的驱动力或制动力进行计算。

3.根据权利要求1或2所述的制动/驱动力控制系统，还包括：

增益计算单元，所述增益计算单元在所述分配并计算出的驱动力超过所述制动/驱动力产生机构的最大驱动力时或在分配并计算出的制动力超过所述制动/驱动力产生机构的最大制动力时计算使所述分配并计算出的驱动力或制动力内的用于获得所述多个计算出的目标运动状态量的驱动力或制动力减小的增益。

4.根据权利要求3所述的制动/驱动力控制系统，其中，

所述增益计算单元以如下方式计算所述增益：即，用通过从所述最大驱动力减去所述分配并计算出的驱动力内的用于获得所述计算出的目标纵向驱动力的驱动力而得到的值除以用于获得所述多个目标运动状态量的所述驱动力，或者用通过从所述最大制动力减去所述分配并计算出的制动力内的用于获得所述计算出的目标纵向驱动力的制动力而得到的值除以用于获得所述多个目标运动状态量的所述制动力。

5.根据权利要求3或4所述的制动/驱动力控制系统，其中，

所述最大驱动力和所述最大制动力基于所述车轮的接地状态来确定。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的制动/驱动力控制系统，其中，

所述制动/驱动力产生机构包括电动马达，所述电动马达分别组装到所述车辆的所述车轮，

所述制动/驱动力控制系统还包括扭矩计算单元，所述扭矩计算单元对应于所述分配并计算出的驱动力或制动力对由所述电动马达分别产生的驱动扭矩或制动扭矩进行计算。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的制动/驱动力控制系统，其中，

所述制动/驱动力产生机构使所述车辆的左前轮和右前轮以及左后轮和右后轮分别彼此独立地产生驱动力或制动力，

所述驱动力分配计算单元对分配到所述左前轮和所述右前轮以及所述左后轮和所述右后轮以获得所述计算出的目标纵向驱动力以及所述多个计算出的目标运动状态量的、并且由所述制动/驱动力产生机构使所述左前轮和所述右前轮以及所述左后轮和所述右后轮分别彼此独立地产生的驱动力或制动力进行计算。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的制动/驱动力控制系统，还包括：

输入单元，所述检测到的操作状态以及所述检测到的运动状态被输入到所述输入单元，其中，

所述车身行为控制值计算单元基于由所述输入单元输入的所述驾驶员的操作状态和所述运动状态来计算用于使所述车辆行驶的目标纵向驱动力以及用于控制所述车身的行为的多个目标运动状态量。