[发明专利]车辆制动/驱动力控制系统和车辆制动/驱动力控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种车辆制动/驱动力控制系统以及一种车辆制动/驱动力控制方法，所述系统及方法对要由车辆的每个车轮产生的驱动力或制动力进行单独地控制。

背景技术

近年来，已经开发出一种作为电动车辆的一种模式的所谓的轮内马达式车辆。在该轮内马达式车辆中，电动马达（马达）设置在每个车轮内或靠近每个车轮，并且每个车轮均由电动马达直接驱动。在该轮内马达式车辆中，各自设置用于车轮（驱动轮）的电动马达分别受制于旋转控制，即，电动马达分别受制于动力运行控制或再生控制，以分别控制施加到每个驱动轮的驱动扭矩或制动扭矩，从而使得可以响应行驶情况而适当地控制车辆的驱动力和制动力。

然后，已经提出了一种控制系统，该控制系统使用了分别控制施加到每个驱动轮的驱动力或制动力的功能，以此方式来抑制车身行为方面的变化。例如，日本专利申请公告2007-110836号（JP-A-2007-110836）描述了一种车辆制动/驱动力控制系统，该车辆制动/驱动力控制系统向各个驱动轮施加不同的制动/驱动力来控制在车辆重心周围产生的俯仰力矩和偏航力矩，以抑制由在车辆行驶过路面的台阶或类似物时发生的俯仰行为导致的车辆在竖直方向上的振动（俯仰率）以及稳定偏航方向上的偏航行为。另外，JP-A-2007-110836描述了一种车辆控制系统，该车辆控制系统单独地控制每个驱动轮的制动/驱动力以控制车身的侧倾行为。此外，日本专利申请公告2006-109642号（JP-A-2006-109642）描述了一种车辆制动/驱动力控制系统，该车辆制动/驱动力控制系统分别控制每个车轮的制动/驱动力以控制车身的跳跃行为。

附带地，在上述控制系统中，控制每个驱动轮的驱动力或制动力，以利用由悬架机构产生的悬挂反作用力来控制设置在弹簧上——即，悬架机构上——的车身（簧上质量）的行为。然而，上述控制系统各自仅控制单个行为，即，俯仰行为、偏航行为、侧倾行为或跳跃行为。在这种情况下，当控制每个驱动轮的驱动力或制动力——即，控制驱动力分配——以例如在控制偏航行为的同时控制俯仰行为或侧倾行为时，对这些行为中的每个行为的控制可能会影响另一行为。因而，在偏航行为、俯仰行为和侧倾行为各自被独立控制的情况下，难以仅通过这些控制的简单组合来同时控制这些行为，因此不会获得良好的行驶舒适感。

发明内容

本发明提供了一种车辆制动/驱动力控制系统以及一种车辆制动/驱动力控制方法，所述系统及方法控制每个驱动轮的制动/驱动力，从而在使车辆适当地行驶时同时控制车身的多种行为。

本发明的第一方面涉及一种车辆制动/驱动力控制系统。该车辆制动/驱动力控制系统包括制动/驱动力产生机构和悬架机构，其中制动/驱动力产生机构使车辆的车轮分别彼此独立地产生驱动力或制动力，并且悬架机构将未由车辆的弹簧支承的车轮中的各个车轮联接到由车辆的弹簧支承的车身，并且该车辆制动/驱动力控制系统控制制动/驱动力产生机构，以使车轮分别彼此独立地产生驱动力或制动力。该车辆制动/驱动力控制系统包括：操作状态检测单元，该操作状态检测单元对用于使车辆行驶的驾驶员的操作状态进行检测；运动状态检测单元，该运动状态检测单元对车辆行驶时车身的运动状态进行检测；车身行为控制值计算单元，该车身行为控制值计算单元基于检测到的操作状态和检测到的运动状态来计算用于使车辆行驶的目标纵向驱动力以及用于控制车身的行为的多个目标运动状态量；以及驱动力分配计算单元，该驱动力分配计算单元对分别分配到车轮的驱动力或制动力进行计算，以获得计算出的目标纵向驱动力以及多个计算出的目标运动状态量，并且该驱动力或制动力由制动/驱动力产生机构使车轮分别彼此独立地产生。

在该制动/驱动力控制系统中，驱动力分配计算单元可以基于车辆的车轮和悬架机构的布置、利用为获得计算出的目标纵向驱动力以及所述多个计算出的目标运动状态量的几何确定的分配来对制动/驱动力产生机构使车轮分别彼此独立地产生的驱动力或制动力进行计算。

该制动/驱动力控制系统还可以包括增益计算单元，该增益计算单元在分配并计算出的驱动力超过制动/驱动力产生机构的最大驱动力时或在分配并计算出的制动力超过制动/驱动力产生机构的最大制动力时计算增益，通过所述增益，减小了分配并计算出的驱动力或制动力内的用于获得所述多个计算出的目标运动状态量的驱动力或制动力。