[发明专利]夹持装置

权利要求书

1.一种夹持装置，其具备夹持部，所述夹持部具有：

多个爪部，多个所述爪部用于对工件进行夹压；

多个抵接部，多个所述抵接部具备由具有弹性的原材料构成的袋状部件、和被填充于该袋状部件内的颗粒物，并被附设在多个所述爪部的与所述工件抵接的部位处，

所述夹持部通过使多个所述爪部发生位移，从而利用多个所述抵接部来对所述工件进行夹压，并在夹压所述工件的状态下，使相对于所述袋状部件的内容积的、所述颗粒物的体积比率增大，从而使所述颗粒物在保持为与所述工件的外表面形状相一致的形状的同时发生固化，由此实施对所述工件的夹持，

所述夹持装置的特征在于，

所述夹持部具备限制部件，所述限制部件用于对所述袋状部件的侧面部的位置进行限制，所述侧面部为，以与所述袋状部件的作为与所述工件抵接的部位的正面部连续，且与该正面部大致正交的方式而形成的部位。

2.如权利要求1所述的夹持装置，其中，

所述限制部件经由具有弹性的部件而被支承于所述爪部上，并被构成为，能够在所述抵接部的夹压方向上进行位移。

3.如权利要求1所述的夹持装置，其中，

所述限制部件由具有弹性的原材料构成，并被构成为，能够在所述抵接部的夹压方向上进行伸缩。

4.如权利要求3所述的夹持装置，其中，

所述限制部件以与所述袋状部件的侧面部成为一体的方式而构成。

5.如权利要求1至3中的任意一项所述的夹持装置，其中，

所述限制部件和所述抵接部的、从所述抵接部的夹压方向观察时的形态被构成为大致圆形。