[发明专利]夹持装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种夹持装置。

背景技术

一直以来，在对工件或产品等进行夹持的夹持装置中，在处理外形形状不同的多种工件时，产生了将夹持装置的作为与工件等直接接触的部位的抵接部更换为与各个工件的形状相对应的部件等的时间和劳力。因此，期待开发一种能够灵活地处理外形形状不同的多种工件的夹持装置。

因此，研究了多种能够良好地对外形形状不同的多种工件进行夹持的夹持装置的技术，例如，在专利文献1中被公开的技术。

在专利文献1所公开的现有技术中，公开了一种如下的夹持装置，其具备抵接部，所述抵接部在具有挠性的皮膜内内置有数量众多的颗粒物，并通过利用真空泵等对皮膜内部进行减压或者解除减压，从而能够应对各种外形形状。

而且，通过机械臂等的夹持动作而使抵接部与工件等抵接，从而使该抵接部与工件等的形状相一致，之后，通过对抵接部内部进行减压，而使皮膜内的数量众多的颗粒物紧密地系留，从而保持抵接部的形状与工件形状相一致的状态。

另外，在该夹持装置中，通过对抵接部内部的减压状态进行解除，从而能够使抵接部恢复为正常形状。

而且，由于通过使用这种现有的夹持装置，能够使抵接部的形状与各种工件等的外形形状相对应，因此，在处理外形形状不同的多种工件时，能够稳定地对各个工件进行夹持。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平9-123082号公报

发明内容

发明所要解决的课题

虽然现有的抵接部中的用于对工件进行夹持的力，是由在抵接部表面和工件之间产生的摩擦力、和通过使抵接部进入到工件的凹凸形状内从而产生的卡止力等合成的力而形成的，但是为了更加可靠地对重量更重的工件进行夹持，进一步提高后者即卡止力是较为有效的。

而且，为了进一步提高抵接部的卡止力，只要能够使抵接部更加无间隙地进入到工件的凹凸部内即可，对此，进一步增大抵接部相对于夹压方向的厚度是较为有效的。

但是，当进一步增大抵接部相对于夹压方向的厚度时，将存在如下问题，即，在软化状态下，由于作用于抵接部的重力，导致抵接部向下方下垂，从而难以对形成为预定的厚度的抵接部的形状进行保持。

此时，关于抵接部，如果无法获得所需的厚度，则存在无法期望夹持力的提高的问题。

本发明是鉴于上述现有的课题而完成的，其目的在于，提供一种进一步增大抵接部相对于夹压方向的厚度，从而提高了夹持力的夹持装置。

用于解决问题的方法

本发明的夹持装置具备夹持部，所述夹持部具有：多个爪部，多个所述爪部用于对工件进行夹压；多个抵接部，多个所述抵接部具备由具有弹性的原材料构成的袋状部件、和被填充于该袋状部件内的颗粒物，并被附设在多个所述爪部的与所述工件抵接的部位处，所述夹持部通过使多个所述爪部发生位移，从而利用多个所述抵接部来对所述工件进行夹压，并在夹压所述工件的状态下，使相对于所述袋状部件的内容积的、所述颗粒物的体积比率增大，从而使所述颗粒物在保持为与所述工件的外表面形状相一致的形状的同时发生固化，由此实施对所述工件的夹持。

在该夹持装置的一个实施方式中，优选为，所述夹持部具备限制部件，所述限制部件用于对所述袋状部件的侧面部的位置进行限制，所述侧面部为，以与所述袋状部件的作为与所述工件抵接的部位的正面部连续，且与该正面部大致正交的方式而形成的部位。

在夹持装置的实施方式中，所述限制部件经由具有弹性的部件而被支承于所述爪部上，并被构成为，能够在所述抵接部的夹压方向上进行位移。

在夹持装置的其他实施方式中，所述限制部件由具有弹性的原材料构成，并被构成为，能够在所述抵接部的夹压方向上进行伸缩。

在夹持装置的其他实施方式中，优选为，所述限制部件以与所述袋状部件的侧面部成为一体的方式而构成。

另外，优选为，所述限制部件和所述抵接部的、从所述抵接部的夹压方向观察时的形态被构成为大致圆形。

发明效果

根据本发明的夹持装置，能够防止在增大了抵接部相对于夹压方向的厚度的情况下，抵接部向下方下垂的情况。由此，能够使抵接部进一步无间隙地贴合工件的凹凸部，从而能够提高夹持力。

附图说明

图1为表示夹持装置的第一实施方式的图。

图2为表示夹持部的图，（a）表示主视示意图，（b）表示A-A剖视图，（c）表示B-B剖视图。

图3为表示抵接部的图，（a）表示主视示意图，（b）表示C-C剖视图。

图4为表示抵接部所具备的保持框架的位移的剖视图。