[发明专利]车体振动估计装置以及使用它的车体减振控制装置

权利要求书

1.一种车体振动估计装置，其用于估计通过悬架装置悬挂车轮的车辆的簧上质量即车体的振动，该车体振动估计装置的特征在于，具备：

车轮速度物理量检测单元，其检测与上述车轮的圆周速度即车轮速度有关的物理量；以及

振动估计单元，其根据由该车轮速度物理量检测单元检测出的车轮速度物理量及车轮相对于上述车体的前后方向位移量与上下方向位移量之间的相关关系来估计上述车体的振动。

2.根据权利要求1所述的车体振动估计装置，其特征在于，

上述车轮速度物理量检测单元检测与上述车轮中的前轮的车轮速度即前轮速度有关的前轮速度物理量以及与后轮的车轮速度即后轮速度有关的后轮速度物理量，

上述振动估计单元根据上述前轮速度物理量和前轮相对于上述车体的前后方向位移量与上下方向位移量之间的相关关系以及上述后轮速度物理量和后轮相对于上述车体的前后方向位移量与上下方向位移量之间的相关关系来估计上述车体的振动。

3.根据权利要求1或2所述的车体振动估计装置，其特征在于，

车轮相对于上述车体的前后方向位移量与上下方向位移量之间的相关关系是根据上述悬架装置的连杆结构而决定的几何约束条件并预先制作成了对应表。

4.根据权利要求1或2所述的车体振动估计装置，其特征在于，

车轮相对于上述车体的前后方向位移量与上下方向位移量之间的相关关系是根据上述悬架装置的连杆结构而决定的几何约束条件并预先制作成了模型。

5.根据权利要求1或2所述的车体振动估计装置，其特征在于，

车轮相对于上述车体的前后方向位移量与上下方向位移量之间的相关关系具有使其线性近似于根据上述悬架装置的连杆结构而决定的几何约束条件的比例系数。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的车体振动估计装置，其特征在于，

关于车轮相对于上述车体的前后方向位移量与上下方向位移量之间的相关关系，至少前轮用的相关关系与后轮用的相关关系是独立的。

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的车体振动估计装置，其特征在于，

进行估计的上述车体的振动是纵摇振动和/或上下振动。

8.根据权利要求2至7中的任一项所述的车体振动估计装置，其特征在于，

上述振动估计单元具有：

前轮上下运动估计部，其根据上述前轮速度物理量运算前轮的前后方向位移量，根据该前轮的前后方向位移量以及前轮相对于上述车体的前后方向位移量与上下方向位移量之间的相关关系来估计前轮的上下方向位移量；以及

后轮上下运动估计部，其根据上述后轮速度物理量运算后轮的前后方向位移量，根据该后轮的前后方向位移量以及后轮相对于上述车体的前后方向位移量与上下方向位移量之间的相关关系来估计后轮的上下方向位移量，

其中，上述振动估计单元根据所估计出的上述前轮的上下方向位移量和后轮的上下方向位移量来估计上述车体的振动。

9.根据权利要求2至7中的任一项所述的车体振动估计装置，其特征在于，

上述振动估计单元对第一运动方程式、第二运动方程式、第三运动方程式以及第四运动方程式的联立方程式求解，通过求出车体的纵摇运动和上下运动来估计上述车体的振动，其中，该第一运动方程式根据上述前轮速度物理量计算前轮的上下方向位移量，该第二运动方程式根据上述后轮速度物理量计算后轮的上下方向位移量，该第三运动方程式根据前轮的上下方向位移量和后轮的上下方向位移量计算车体的纵摇运动，该第四运动方程式根据前轮的上下方向位移量和后轮的上下方向位移量计算车体的上下运动。

10.根据权利要求1至9中的任一项所述的车体振动估计装置，其特征在于，

上述振动估计单元使上述车轮速度物理量中的伴随上述车体的前后振动所产生的车轮速度物理量振动成分用于上述车体振动的估计。

11.根据权利要求10所述的车体振动估计装置，其特征在于，

上述振动估计单元将上述车轮速度物理量与车体速度之间的偏差作为上述车轮速度物理量振动成分，使其用于上述车体振动的估计。