[发明专利]车体振动估计装置以及使用它的车体减振控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及用于对通过悬架装置悬挂车轮的车辆的簧上质量即车体的振动、例如纵摇(pitching)振动、上下振动进行估计的车体振动估计装置以及使用它的车体减振控制装置。

背景技术

车体振动估计装置对于使用了悬架装置的车体减振控制、通过制动/驱动力进行的车体减振控制是有用的，以往例如已知有如专利文献1～3所示那样的技术。

专利文献1所记载的车体振动估计技术是使用车体的运动模型(车辆模型)，来根据基于驾驶员的操作的制动/驱动力，对车体的纵摇运动、上下运动进行估计。

另外，专利文献2、3所记载的车体振动估计技术的目的在于，与专利文献1同样地使用车体的运动模型，来根据基于驾驶员的操作的制动/驱动力估计车体振动，但是除此之外还根据车轮速度变动来对输入到车体的干扰扭矩进行估计，通过将该干扰扭矩也输入到车体运动模型，来在排除干扰所产生的影响的同时更正确地估计车体振动。

专利文献1：日本特开2004-168148号公报

专利文献2：日本特开2009-127456号公报

专利文献3：日本特开2008-179277号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，在上述以往的车体振动估计技术中产生如下问题。

在如专利文献1所记载的车体振动估计技术那样使用车体运动模型(车辆模型)来根据基于驾驶员的操作的制动/驱动力估计车体振动的情况下，有可能由于路面的凹凸等而存在干扰输入时无法正确地估计车体振动。

并且，即使想要如专利文献2、3所记载的车体振动估计技术那样在使用车体运动模型来根据制动/驱动力估计车体振动时，根据车轮速度变动来预测干扰扭矩的大小，并将该干扰扭矩输入到车体运动模型，由此在排除干扰所产生的影响的同时更正确地估计车体振动，也会产生下面的问题：各车轮速度变动未必表示施加于该车轮的干扰扭矩的大小，结果根据该车轮速度变动预测出的干扰扭矩的大小也不正确，从而基于该干扰扭矩的大小的车体振动的估计精确度也低。

例如，在专利文献3所记载的车体振动估计技术中，根据车轮负荷与车轮旋转角速度之积，计算出了施加于车轮的扭矩，但是车轮负荷和车轮质量是不同的，因此施加于车轮的扭矩的计算结果未必正确，从而无法达到在排除干扰所产生的影响的同时正确地估计车体振动这样的上述最初的目的，这是实情。

从现有技术所涉及的上述后两个问题是由于根据与弹簧常数、车辆质量等经时劣化、乘客数的增减等相应地发生变化的参数、即制动/驱动力、干扰扭矩等扭矩、力来估计车体振动的事实所引起的观点出发，本发明的宗旨在于，不使用上述扭矩、力，而基于下面的逻辑来根据车轮速度信息估计车体振动。

也就是说，在悬架装置(悬架连杆(suspension link)结构)的几何约束条件(悬架几何学)下，导致车轮向前后方向移动，所述车轮的前后方向移动形成为车轮速度变动而出现车体的振动。

另一方面，车轮在向前后方向移动时，根据由悬架几何学(悬挂连杆结构)决定的规定的关系、即车轮相对于车体的前后方向位移量与上下方向位移量之间的相关关系，也向上下方向移动。

本发明基于所述逻辑，认识到根据上述相关关系和车轮速度信息能够估计车体振动，并将该构思具体化，从而其目的在于提供一种不使用扭矩、力而能够估计车体振动的车体振动估计装置，并且提供一种使用了该车体振动估计装置的车体减振控制装置，以全部解决上述现有技术的各问题。

用于解决问题的方案

为了该目的，本发明的车体振动估计装置构成如下。

首先，在说明作为本发明的前提的车体振动估计装置时，该车体振动估计装置是对作为通过悬架装置悬挂车轮的车辆的簧上质量的车体的振动进行估计的装置。

本发明的特征在于，针对所述车体振动估计装置设置有：车轮速度物理量检测单元，其检测与上述车轮的线速度即车轮速度有关的物理量；以及振动估计单元，其根据由该单元检测出的车轮速度物理量及车轮相对于上述车体的前后方向位移量与上下方向位移量之间的相关关系来估计上述车体的振动。