[发明专利]微创手术器械

权利要求书

1.一种微创手术器械，其包括轴以及连接于所述轴的末端执行器，

随着通过所述轴传送的第一金属丝和第二金属丝以第一方式协同动作，所述末端执行器相对于所述轴向俯仰方向或偏转方向动作，

随着所述第一金属丝和第二金属丝以第二方式协同动作，所述末端执行器相对于所述轴向转动方向动作，

当以所述第一方式和所述第二方式中的一种方式协同动作时，所述第一金属丝和所述第二金属丝向同一方向动作，

当以所述第一方式和所述第二方式中的另一种方式协同动作时，所述第一金属丝和所述第二金属丝向相反方向动作。

2.如权利要求1所述的微创手术器械，其特征在于，

以所述第一方式协同动作时，所述第一金属丝和所述第二金属丝向同一方向动作，

以所述第二方式协同动作时，所述第一金属丝和所述第二金属丝向彼此相反方向动作。

3.如权利要求1所述的微创手术器械，其特征在于，

所述末端执行器包括转动齿轮、第一小齿轮和第二小齿轮，

当所述第一小齿轮和所述第二小齿轮向同一方向旋转时，所述转动齿轮使所述末端执行器向俯仰方向或偏转方向动作，当所述第一小齿轮和所述第二小齿轮向相反方向旋转时，所述转动齿轮使所述末端执行器向转动方向动作。

4.如权利要求3所述的微创手术器械，其特征在于，

在所述第一小齿轮和所述第二小齿轮上分别结合有第一滑轮和第二滑轮，

在所述第一滑轮和所述第二滑轮上分别缠绕有所述第一金属丝和所述第二金属丝。

5.如权利要求1所述的微创手术器械，其特征在于，

还包括第一操作部，该第一操作部包括缠绕有所述第一金属丝的第三滑轮和缠绕有所述第二金属丝的第四滑轮，

在所述第一操作部，当所述第三滑轮和所述第四滑轮促使所述第一金属丝和所述第二金属丝进行所述第一方式的协同动作时，所述末端执行器向俯仰方向或偏转方向动作。

6.如权利要求1所述的微创手术器械，其特征在于，

还包括第二操作部，

该第二操作部包括：一对上部齿条，连接有所述第一金属丝；一对下部齿条，连接有所述第二金属丝；上部小齿轮，啮合于所述一对上部齿条之间；下部小齿轮，啮合于所述一对下部齿条之间；以及转动操作齿轮，与所述上部小齿轮和所述下部小齿轮同时啮合。

7.一种微创手术器械，其特征在于，包括权利要求5所述的所述第一操作部和权利要求6所述的所述第二操作部，

还包括连接于所述轴的手柄部，

所述第一操作部还包括连接固定于所述轴的操作部主体，

所述手柄部的除了所述操作部主体之外的部分，同所述第三滑轮和所述第四滑轮一起，相对于所述操作部主体进行旋转。

8.如权利要求6所述的微创手术器械，其特征在于，

还包括转动链轮，用户通过该转动链轮能够旋转所述转动操作齿轮。

9.如权利要求7所述的微创手术器械，其特征在于，

还包括固定齿轮，该固定齿轮用于固定所述手柄部的除了所述操作部主体之外的部分、所述第三滑轮及所述第四滑轮的所述旋转状态。

10.如权利要求1所述的微创手术器械，其特征在于，

还包括动作部和操作部，用于使所述末端执行器向偏转方向或俯仰方向动作，

还包括至少一根方向转换金属丝，该方向转换金属丝连接固定于所述动作部，并连接所述动作部和所述操作部。

11.如权利要求10所述的微创手术器械，其特征在于，

还包括连接于所述轴的手柄部，

所述至少一根方向转换金属丝经由所述操作部连接固定于所述手柄部。

12.如权利要求10所述的微创手术器械，其特征在于，

所述动作部和所述操作部分别包括至少一个固定滑轮，

所述至少一根方向转换金属丝架设在所述至少一个固定滑轮，当需要转换所述末端执行器的方向时被牵拉。

13.如权利要求10所述的微创手术器械，其特征在于，

所述方向转换金属丝是两根独立的金属丝，所述两根金属丝用于使所述末端执行器向彼此相反方向动作。