[发明专利]微创手术器械

说明书

技术领域

本发明涉及一种便于操作的微创手术（minimally invasive surgery）器械，更具体地说，涉及一种用户通过操作手柄部等来使得末端执行器（end effector）动作，从而能够简便精确地实施微创手术的微创手术器械。

背景技术

微创手术是通过至少一个小切口向患者（或作为手术对象的动物等）体内插入手术工具而实施手术的使手术切口最小化的手术技术。

这种微创手术能够减轻手术后发生的患者代谢过程的变化，可有助于缩短患者的恢复期。即，采用微创手术，能够缩短患者手术后的住院时间，患者在手术后短时间内能够恢复正常生活。此外，通过微创手术，减轻患者疼痛的同时，还可以减少患者手术后留下的疤痕。

微创手术的常见形式是内窥镜手术。其中，最常见形式的手术是，在腹腔内实施微创照射和手术的腹腔镜手术。标准腹腔镜手术的情况，在患者腹部灌入气体之后，为了提供腹腔镜手术工具的入口，切开至少一个切口部，之后由该切口部插入套管针（trocar）并实施手术。实施这种手术时，通常，用户通过套管针向手术部位等送入腹腔镜手术工具，在腹腔外部操作这些手术工具。这些腹腔镜手术工具一般包括腹腔镜（用于观察手术部位等）和其它工作工具。在此，工作工具，除了各工具的工作端部（或末端动作部）通过规定轴与把柄等隔开之外，与现有的在开腹手术（open surgery）中使用的类似。即，工作工具可以包括例如夹钳、抓紧器、剪刀、缝合器、持针器等。另外，用户通过显示被腹腔镜拍摄的手术部位等图像的监控器来监控手术进展情况。与此类似的内窥镜手术，广泛应用于后腹腔镜、骨盆镜、关节镜、脑池镜、副鼻腔镜、子宫镜、肾脏镜、膀胱镜、尿道镜、肾盂镜等。

本发明人已开发多年如上所述的能够在微创手术中有效使用的各种微创手术器械，这些构成及效果上的特征，被韩国特许申请第2008-51248号、第2008-61894号、第2008-79126号及第2008-90560号公开（应视为所述韩国特许申请的说明书分别作为整体包含于本说明书中）。此外，本发明人提供更有利于用户和患者的改善其功能的微创手术器械。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种用户能够容易固定末端执行器的关节运动状态的微创手术器械。

本发明的另一目的在于，提供一种用户能够容易进行末端执行器的转动（rolling）的微创手术器械。

本发明的又另一目的在于，提供一种用户固定、保持末端执行器的关节运动状态的情况下能够进行其转动的微创手术器械。

本发明的又另一目的在于，提供一种与基于电动机的系统结合而能够有效使用的微创手术器械。

用于实现所述目的的本发明的代表性结构如下。

根据本发明的一实施方式，提供一种微创手术器械，其包括轴以及连接于所述轴的末端执行器；随着通过所述轴传送的第一金属丝和第二金属丝以第一方式协同动作，所述末端执行器相对于所述轴向俯仰（Pitch）方向或偏转（Yaw）方向动作，随着所述第一金属丝和第二金属丝以第二方式协同动作，所述末端执行器相对于所述轴向转动（Roll）方向动作，以所述第一方式和所述第二方式中的一种方式协同动作时，所述第一金属丝和所述第二金属丝向同一方向动作，而以所述第一方式和所述第二方式中的另一种方式协同动作时，所述第一金属丝和所述第二金属丝向相反方向动作。

除此之外，也还可以提供用于实现本发明的其它结构。

根据本发明，提供一种用户能够容易固定末端执行器的关节运动状态的微创手术器械。

根据本发明，提供一种用户能够容易进行末端执行器的转动的微创手术器械。

根据本发明，提供一种用户固定、保持末端执行器的关节运动状态的情况下能够进行其转动的微创手术器械。

根据本发明，提供一种能够与基于电动机的系统结合而有效使用的微创手术器械。

附图说明

图1是示出本发明的第一实施例涉及的微创手术器械的立体图。

图2是有关图1中示出的末端执行器100的放大图。

图3是有关图1中示出的手柄部135的放大图。

图4是有关图3中示出的转动操作部145的放大图。

图5是示出本发明的第二实施例涉及的微创手术器械的立体图。

图6是有关图5中示出的末端执行器100和俯仰动作部160的放大图。

图7是有关图6中示出的俯仰动作部160的侧视图，图8是有关图6中示出的俯仰动作部160的俯视图。