[发明专利]清洁机器人系统及其控制方法

权利要求书

1.一种清洁机器人系统，包括：

清洁机器人10，所述清洁机器人自动地吸入并且清扫灰尘及异物，同时避开和绕过前方的障碍物；

至少一个外部装置20，所述至少一个外部装置具有指示器和虚拟墙壁设置功能，用于允许所述清洁机器人10认知清洁参考点和行走限制区域，以及

充电部分30，所述充电部分对所述清洁机器人10充电，

其中所述清洁机器人10包括：

清洁部分11，吸入并清扫清洁区域中的灰尘和异物；

驱动部分17，驱动所述清洁机器人10；

障碍物检测部分12，在行走过程中检测障碍物；

收发器部分13，与所述外部装置20和所述充电部分30通信；

机器人控制部分14，控制每一个元件的操作；

机器人操作部分15，将用户的操作信号输入到所述机器人控制部分14中；以及

机器人电源部分16，供应用于所述清洁机器人10的操作的电力；以及

其中所述外部装置20每一个均包括：

机器人信号接收部分21，接收向所述清洁机器人10发射的机器人信号；

指示器信号控制部分22，向所述清洁机器人创建清洁区域参考点的信号；

虚拟墙壁信号控制部分23，创建虚拟墙壁信号，以便向所述清洁机器人通知行走限制区域；

外部装置控制部分24，控制所述机器人信号接收部分21、所述指示器信号控制部分22和所述虚拟墙壁信号控制部分23的操作；

外部装置操作部分25，帮助将用户的设置值输入到所述外部装置控制部分24中；

外部装置电源部分26，供应用于元件操作的电力；以及

外部装置收发器部分，响应于从所述指示器信号控制部分22和所述虚拟墙壁信号控制部分23发射的信号而发射信号。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述外部装置收发器部分包括：

外部装置远程收发器部分28a，通过向远程定位的清洁机器人10发射信号来执行引导；以及

外部装置本地收发器部分28b，防止正在靠近障碍物的清洁机器人10的碰撞并且提供确定的位置信号，将所述外部装置收发器部分分别安装在前侧、左侧和右侧，从而沿三个方向发射信号。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其中所述外部装置20每一个均包括外部装置机器人充电装置，用于在所述清洁机器人10的帮助下充电，并且所述外部装置机器人充电装置的特征在于所述外部装置电源部分26由可再充电二次电池26a形成，在所述清洁机器人10本体的外表面处设置外部装置充电连接部分18，在外部装置20的本体的外表面处设置机器人连接充电部分27。

4.一种清洁机器人系统的控制方法，所述清洁机器人系统由自动地吸入并清扫灰尘及异物的清洁机器人10、发射指示器和虚拟墙壁设置功能的至少一个外部装置20和对所述清洁机器人10充电的充电部分30形成，该清洁机器人系统的控制方法包括：

机器人清洁步骤100，发射指示器信号通知所述外部装置20指示清洁区域，因此清洁机器人10以区块为单位清扫所述清洁区域；以及

虚拟墙壁设置步骤200，发射虚拟墙壁信号，使得所述外部装置20允许所述清洁机器人10在所述机器人清洁步骤100中认知限制接近区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述机器人清洁步骤100包括：

指示器操作步骤110，当用户操作所述外部装置的外部装置操作部分25时，允许所述外部装置20执行指示器操作；

指示器信号发射步骤120，允许经由所述指示器操作步骤110已经设置用于所述指示器操作的外部装置发射指示器信号；

清洁机器人行走步骤130，允许所述清洁机器人10经由所述指示器信号发射步骤120接收信号并且行走；以及

区块单元清洁步骤140，允许所述清洁机器人在所述清洁机器人行走步骤130中移动由所述外部装置20认知的清洁区域，并且在所述指示器点周围以区块为单位执行清洁。