[发明专利]清洁机器人系统及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种清洁机器人系统及其控制方法，更具体地涉及一种清洁机器人系统及其控制方法，使得可以利用清洁机器人按照以下方式更有效地清洁，即在外部装置的帮助下可以容易地认知识别清洁参考点和行走限制区域(traveling restriction area)，所述外部装置具有指示器和虚拟墙壁设置功能。

背景技术

沿已编程清洁路线(cleaning way)四处移动时，清洁机器人通常清洁设置的清洁区域内的灰尘或者异物。

对所述清洁机器人进行固有地编程，以便吸入并清扫已设置清洁区域内的灰尘或者异物，同时在传感器的帮助下认知障碍物。

所述清洁机器人通常执行清洁操作，同时在用户设置的持续时间内相对于整个清洁区域在已设置清洁图案的基础上行走，有时类似于Z字形的往复操作。

常规的清洁机器人需要与清洁区域有关的信息用于有效的清洁工作，但是它不具有这种信息，由于这些原因所述清洁机器人常规地执行清洁，同时只在用户设置的持续时间内行走，无需认知周围的情况。

当用户设置的持续时间不足以清洁先前已设置的清洁区域时，可能不能正确地完成清洁工作。当用户设置的持续时间对于清洁先前已设置的清洁区域过多时，所述清洁机器人可能再次清扫已清洁的区域，导致了较低的操作效率。

当常规的清洁机器人在其清洁过程中遇到前方或者周围的障碍物时，没有对所述清洁机器人进行编程以避开这种障碍，从而在清洁完成之后留下所述障碍物周围的区域是未清洁的。

发明内容

技术问题

相应地，本发明的目的是提供一种清洁机器人系统及其控制方法，能够克服在常规的现有技术中遇到的问题，其中由于对常规的机器人系统进行编程以便只在用户设置的持续时间内清洁，而没有利用任何与需要清洁区域有关的信息，不能正确地执行清洁，因此降低了清洁效率，并且其中清洁机器人系统绕过障碍物清洁，从而在清洁过程中留下未清洁的区域。

问题的解决方案

为了实现上述目的，提供了一种清洁机器人系统，所述清洁机器人系统包括至少一个外部装置，所述外部装置具有指示器和虚拟墙壁设置功能。

本发明的有益效果

根据本发明，所述清洁机器人系统包括至少一个外部装置，所述外部装置具有指示器和虚拟墙壁设置功能，所以在清洁区域参考点周围以区块为单位执行清洁操作，从而没有留下未清洁区域，其结果是可以理想地完成清洁。

由于可以利用外部装置设置的虚拟墙壁阻止清洁机器人接近前方的物体，因此能够防止清洁机器人损坏家具等，同时限制清洁机器人行走超过已设置的清洁区域。

附图说明

参考附图将会更好地理解本发明，所述附图只以阐释的方式给出，因而不限制本发明，其中：

图1是阐释了根据本发明所述系统的主要元件的图；

图2是根据本发明所述系统的清洁机器人的示意方框图；

图3是根据本发明所述系统的外部装置的示意方框图；

图4是根据本发明所述控制方法的流程图；

图5是根据本发明所述控制方法中机器人清洁步骤的详细流程图；

图6是根据本发明所述控制方法中虚拟墙壁设置步骤的详细流程图；

图7是根据本发明所述控制方法中唤醒操作步骤的流程图；

图8是根据本发明所述控制方法中唤醒操作的详细流程图；

图9是根据本发明所述控制方法中机器人清洁步骤的详细流程图，所述机器人清洁步骤还具有识别码认知清洁步骤。

具体实施方式

下面将参考附图描述本发明的优选实施例。

本发明基本上涉及一种清洁机器人，所述清洁机器人能够可靠并且明确地进行清洁，允许清洁机器人认知清洁区域参考点和清洁机器人的限制接近区域，并且可以避免对家具等的任何损坏或者从已设置的清洁区域逃离。

如图1所示，根据本发明所述的系统包括：清洁机器人10，所述清洁机器人自动地行走，绕过障碍物并且吸入且清扫灰尘及异物；至少一个外部装置20，所述至少一个外部装置具有指示器和虚拟墙壁设置功能，用于允许所述清洁机器人10认知清洁参考点和行走限制区域；以及充电部分30，所述充电部分对所述清洁机器人10电学充电。